黑龙江省自然科学基金(E201013)
- 作品数：10 被引量：26H指数：3
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- 相关机构：东北林业大学哈尔滨工业大学更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程理学更多>>
- 基于遗传算法的激光扫描仪误差标定研究
- 2015年
- 采用平面二维球列对激光扫描仪误差进行标定,为提高标定精度,在Matlab环境下利用遗传算法对扫描所得球列点云数据进行了优化处理,以球心3个坐标为优化变量,以球面点云的各点到待求球心的距离与钢球标称半径的差值的标准差最小化为优化目标,采用SGA算法优化得到各个钢球的最优球心坐标,再与由超精密仪器得到的孔板圆孔中心坐标比较计算得到各点误差,实现对扫描系统的标定。实验表明:该标定方法合理可行,标定结果较为精确。
- 赵强覃遵涛
- 关键词：激光扫描仪遗传算法MATLAB
- 车辆电液主动悬架智能控制研究
- 2012年
- 建立悬架系统和电液伺服作动器数学模型,分别在正弦信号激励和随机路面激励下,设计最优控制器,在MATLAB/simulink里搭建仿真模型进行数值仿真。仿真结果表明：最优控制的电液主动悬架系统对由路面输入引起的振动能有效抑制,车身加速度、悬架动挠度和轮胎动载荷与被动悬架相比分别降低20%~55%、25%~44%、0%~54%,车辆行驶平顺性和操纵稳定性得到很大改善,验证了控制器的性能。
- 尹佳星赵强米磊冷浕伶
- 关键词：主动悬架最优控制
- PTPL型喷油器试验台液压夹紧装置压力稳定性研究
- 2013年
- PTPL型喷油器试验台夹紧液压缸夹紧腔在受到喷油器驱动凸轮的周期载荷作用下,其压力很难保持稳定.通过一套液压补偿系统对其进行液压补偿,试验表明,该方法达到了良好的改进效果.
- 曹晓光杨永健
- 饱和切换系统静态输出反馈控制器设计被引量：1
- 2013年
- 饱和输入受限将增加静态输出反馈控制器的设计难度,因此针对饱和切换系统静态输出反馈控制器设计进行了研究.根据李亚普诺夫稳定性理论,通过相关引理和ILMI技术及圆锥补方法,建立了饱和切换系统静态输出反馈控制器的最优化设计方法,确保控制系统具有闭环稳定性.应用ILMI技术将双线性矩阵不等式(BMI)松弛为线性矩阵不等式(LMI),依次通过交替求解"双变量"LMI,逐次迭代、渐进逼近BMI约束条件,并设计出使系统达到局部指数收敛的静态输出反馈控制器和其他相关参数.根据子系统的最大吸引域,优化求解切换系统最大吸引域.数值仿真结果表明:饱和切换系统在多李亚普诺夫函数切换律的作用下,其超调量、协调时间和动态性能指标明显优越性各个子系统.
- 岳永恒王茂
- 关键词：静态输出反馈吸引域切换系统
- 汽车电液主动悬架的预测控制被引量：6
- 2014年
- 在建立二自由度主动悬架和电液伺服作动器集成模型基础上,应用预测控制理论,采用多步预测、滚动优化和在线校正等控制策略进行预测控制器的设计.对B级路面激励输入下,车辆分别处于空载和满载两种工况进行模拟仿真.仿真结果表明:具有预测控制策略的电液主动悬架系统对由路面输入引起的振动能有效抑制,车身垂直加速度、悬架动挠度和轮胎动载荷与被动悬架、PID控制的主动悬架相比明显降低,车辆的行驶平顺性得到很大改善,预测控制器在参数变化及路面扰动下具有较强的鲁棒性.
- 赵强尹佳星
- 关键词：主动悬架预测控制
- 车辆半主动座椅悬架滑模变结构控制被引量：13
- 2012年
- 针对三自由度的车辆座椅悬架模型,以近似天棚阻尼系统为参考模型,运用滑模变结构方法设计了半主动座椅悬架的滑模控制器.首先将实际被控系统和参考模型间的广义误差动力学引入渐近稳定的滑动模态中;采用极点配置法确定滑模切换面的参数,根据滑模控制理论推出滑模面上的等效控制力,再选择等速趋近律确定实时控制阻尼力.仿真结果表明在时域和频域中,该滑模控制器性能较稳定,较被动及PID控制的座椅悬架系统其减振效果得到明显改善,具有较好的鲁棒性和跟踪性能.
- 陈云微赵强
- 关键词：滑模变结构控制参考模型极点配置
- 新型线驱动超冗余自由度机器人的设计及分析被引量：2
- 2013年
- 超冗余自由度机器人采用远程线驱动方式与电机置于关节处(内)的直接驱动方式相比具有成本低、体积小等优点。提出一种新的远程线驱动结构方案,其特点是拮抗线对末端连接点位于关节(虎克铰)转轴的延长线上,拮抗线对的伸缩量近似相等,基于此特点,提出了采用单个电机驱动的设计方案,这样可使所需电机数减半,降低机器人成本。详细给出了结构方案、线绳伸缩量公式,并通过多组结构参数进行了验证设计方案的可行性。
- 高芳赵强李瑰贤
- 基于磁流变阻尼器的车辆悬架振动优化控制被引量：3
- 2013年
- 针对磁流变(MR)阻尼器所固有的高度非线性特性,提出运用神经网络技术建立MR阻尼器的神经网络模型来模拟其逆向动特性,即给定MR阻尼器的位移、速度和期望输出力,预测所需的输入电压.同时将该逆模型与LQR主动控制方法结合形成闭环反馈控制,从而建立起基于MR阻尼器的车辆悬架半主动控制.仿真结果表明,这种半主动控制策略是可行的,较被动悬架系统其减振效果得到明显改善.
- 赵强米磊尹佳星
- 关键词：半主动悬架系统MR阻尼器神经网络最优控制
- 考虑时滞作用下的车辆主动座椅悬架鲁棒H∞控制被引量：2
- 2013年
- 利用鲁棒H∞控制理论为车辆座椅悬架模型设计输出反馈控制器,并且考虑了模型的不确定性和控制输入的时滞问题.建立了车辆座椅的三自由度运动微分方程,并转化为包括参数变化和控制延迟的状态方程和包括控制指标在内的控制模型.分析了系统可通过输出反馈鲁棒镇定的充分条件,并将该充分条件转化为线性矩阵不等式(LMI)问题,通过Matlab求解出用LMI构造的输出反馈控制律.建立仿真模型并以白噪声作为路面激励与被动控制、PID控制对比验证了在路面输入扰动作用下鲁棒控制器的有效性.
- 赵强孙子尧范超雄陈杰
- 关键词：座椅悬架鲁棒H∞控制输出反馈控制器输入时滞
- 汽车主动悬架与电动助力转向的集成最优控制
- 2014年
- 建立整车悬架与电动助力转向集成动力学模型,并设计LQG最优控制器。通过在Matlab/Simulink环境下进行仿真运算,其结果表明,采用所提出的控制策略,不仅使汽车的侧倾角速度、悬架动挠度和轮胎动位移有所改善,而且使车辆的行驶平顺性、操纵稳定性有所提高。
- 赵强许现哲
- 关键词：主动悬架电动助力转向
