安徽高等学校省级自然科学研究项目(KJ2009B009)
- 作品数：3 被引量：20H指数：2
- 相关作者：裴九芳许德章王海陈玉程晋石更多>>
- 相关机构：安徽工程大学安徽工程科技学院更多>>
- 发文基金：安徽高等学校省级自然科学研究项目安徽省自然科学基金安徽省高等学校青年教师科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于方向可操作度的机器人灵巧手抓持优化研究被引量：5
- 2012年
- 以三指灵巧手的速度可操作性椭球和力可操作性椭球研究为基础,定义了机构的速度方向可操作度和力方向可操作度。在给定灵巧手操作位姿的条件下,以方向可操作度为目标函数,给出了灵巧手最佳传速方向和传力方向的优化方法。最后,以三指灵巧手为算例进行演示,得出了灵巧手在给定位姿下的最佳传速方向和传力方向,为灵巧手的抓持规划提供了值得借鉴的方法。
- 裴九芳陈玉许德章
- 关键词：机器人灵巧手方向可操作度
- 基于迭代学习控制的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：14
- 2012年
- 为提高移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力,提出了采用开闭环PD型迭代学习控制算法对移动机器人进行轨迹跟踪控制的方法。建立了包含外界干扰的非完整约束条件下的轮式移动机器人运动学模型,给出了系统的控制算法和控制结构。仿真结果表明,采用开闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的,收敛速度优于其他迭代学习算法。
- 裴九芳王海许德章
- 关键词：移动机器人运动学轨迹跟踪控制迭代学习控制
- 基于DSP控制器的精锻机器人控制系统设计被引量：1
- 2009年
- 通过分析精锻工艺过程对控制系统的硬件和软件需求,开发了具有开放式结构的精锻机器人控制系统。系统采用PC+DSP为核心的运动控制器开放式结构模式,以DSP为核心,位置伺服控制方式,构建硬件平台,软件设计采用模块化和多线程技术,通过调用运动控制卡的动态链接库,设计了具有良好实时响应的运动控制程序,满足运行速度要求。软件设计界面直观友好,操作方便。调试结果表明,该系统重复定位精度达到2 mm,满足设计要求。
- 裴九芳程晋石
- 关键词：DSP机器人多线程
