国家自然科学基金(60674100)
- 作品数：55 被引量：471H指数：8
- 相关作者：杨忠刘久富杨成顺沈春林樊琼剑更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学空军航空大学南京工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信电气工程更多>>
- 基于抽象解释和数值熵的数值程序分析方法
- 2014年
- 在高度依赖软件的信息时代,程序的正确性验证问题需要深入研究。文中提出了基于抽象解释和数值熵的数值程序正确性分析方法。抽象解释理论为程序静态分析提供了一个通用框架,在编译时能够自动地推导程序的动态性质。数值信息熵能够反映变量的值范围,通过熵值的大小可以判断变量取值是否在规定范围内。通过一个C程序对该方法进行了验证,该数值程序分析方法可以做到对程序正确性等的验证,并且较单纯地抽象解释近似分析,正确性、可靠性更高。
- 王正谦刘久富陈哲
- 软管式自主空中加油受油机控制系统研究被引量：6
- 2011年
- 针对软管式空中加油过程中加油锥套受气流扰动影响,受油机受油插头难以与之实现精确对接的问题,提出基于参考观测器的全状态反馈控制方法设计了受油机的飞行控制系统。首先根据DGPS或者视觉传感器测量的加油机与受油机的相对位置,设计了参考轨迹生成模块,实时生成受油机期望的平滑飞行轨迹。然后通过一个输出跟踪观测器在线估算出前馈控制信号和参考状态量。基于估算的状态量设计一个全状态反馈控制器。最终实现对参考状态的精确跟踪,保证受油插头与加油锥套的精确对接和位置保持。仿真结果表明,在四种强度阵风干扰下,控制器能实现精确的双机空中加油设备跟踪对接,具有良好的动态性能与鲁棒性能。
- 刘曌袁锁中周春华
- 关键词：飞行控制
- 一种多无人机协同攻击航迹规划方法
- 本文研究了多架无人机协同攻击时的航迹规划问题。首先设计了无人机编队协同航迹规划器的分层结构,然后在这种结构的基础上进行航迹协同、航迹规划和航迹平滑。本文设计的航迹在保证无人机动力学限制范围内可飞的条件下,能使无人机的团队...
- 栾迪杨忠张君慧
- 关键词：多无人机航迹规划
- 基于Stateflow的民机自动飞行工作模式切换被引量：6
- 2012年
- Stateflow是有限状态机原理的图形化实现,可以实现连续状态间的切换.民机的自动飞行系统在各个飞行阶段对应着几十种工作模式,正是一个有限状态机系统.文中基于Stateflow对各工作模式及其逻辑关系进行了建模,实现了工作模式模型对其对应的控制律的调用,并对制定的飞行任务进行了仿真.结果表明,民机自动飞行系统工作模式间的切换可以通过Stateflow较好地实现.
- 杨玉蕾杨忠杨家成杨成顺
- 关键词：民用飞机STATEFLOW模式切换
- 基于CMAC的无人机紧密编队飞行控制研究被引量：4
- 2009年
- 针对多无人机紧密编队飞行控制系统,提出一种基于小脑模型神经网络的编队飞行队形保持控制器。该控制器以飞行控制系统横向、纵向及垂直方向通道的动态误差作为小脑模型关节控制器(CMAC)的激励信号,并与常规的PID控制器相结合构成系统的复合控制。仿真结果表明:该控制器能够控制无人机编队,在定常运动和机动过程中都可以保持期望队形,且这种控制方法具有超调量较小,鲁棒性强,响应速度快,抗干扰能力强等优点。
- 刘成功杨忠樊琼剑
- 关键词：编队飞行小脑模型关节控制器
- 软管式自主空中加油飞行控制系统与仿真研究被引量：5
- 2012年
- 基于参考观测器的全状态反馈控制方法设计了受油机飞行控制系统,建立了软管式自主空中加油仿真系统,并进行了仿真验证。根据生成的受油机参考跟踪、对接轨迹,通过输出跟踪观测器在线估算前馈控制信号和参考状态量,设计全状态反馈控制器精确跟踪参考状态,解决了受油插头难以近距离跟踪加油锥套并实现精确对接的问题。以某型UCAV为例,设计了基于全状态反馈控制的自主空中加油仿真系统并进行了数字仿真。仿真结果表明,在四种强度阵风干扰下,设计的空中加油仿真系统能实现精确的双机加油设备跟踪与对接,具有良好的动态性能与鲁棒性能。
- 刘曌周春华袁锁中
- 关键词：自主空中加油飞行控制
- 基于四旋翼无人机的输电线路巡检系统研究被引量：90
- 2012年
- 针对输电线路短途巡检的应用需求,解决常规巡检手段低效、安全、技术门槛等问题,以四旋翼无人机为载体,搭载影像采集设备进行航拍巡视,搜索、定位、采集线路缺陷和隐患的影像数据。根据线路杆塔坐标信息,预设航迹点实现自主飞行巡检;以设备回传的杆塔实时影像为操作指导,利用手动飞行模式实现线路关键部件的影像采集。该系统提升了线路状态管理、应急指挥的便利性,为输电线路的安全评估、灾前排查、事故预警、灾后抢修,乃至状态检修和全寿命周期管理提供全方位的信息支持。
- 王振华黄宵宁梁焜李少斌杨忠
- 关键词：四旋翼无人机输电线路巡检系统
- 基于Markov对策的机械臂二维路径规划
- 2012年
- 针对机械臂应用环境状况较复杂、不确定条件较多,文中使用基于Markov对策的算法对二维机械臂进行路径规划。二维机械臂路径规划是三维多关节机器人规划的基础。首先根据实际的工作环境设定机械臂的运动范围并选择经常出现的动作组合作为机械臂运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合。文中仿真绘制最佳动作组合时的运动轨迹,分别仿真绘制机械臂运动环境中无障碍与放置圆形障碍物时的二维运动轨迹,并确定轨迹的误差。
- 陈魁刘久富苏青琴刘蓉
- 关键词：多关节机器人机械臂多AGENT系统MARKOV对策NASH均衡
- Petri网并发进程的死锁避免策略被引量：2
- 2016年
- 死锁是系统并发进程中特有的问题,由于发生的不确定性,死锁检测和消除非常困难。在以分支界定法设计最优监控器的基础上,提出了一种可以最大限度保证静态和行为特性任意配置的死锁监控器集成设计方法。该方法通过可达图分析,在满足静态特性和行为特性下,进行可达图删减,从而实现合法标识和非法标识的分离,对分离出的标识建立混合整数线性规划模型,运用分支定界法得到补充监控库所的广义互斥约束模型作为最优监控器,保证了死锁的避免和资源的最大允许利用。以多进程码垛机器人加工系统为例,建立了Petri网模型,结合零件加工过程中资源的占用和释放,对柔性制造系统进行控制器设计。设计的控制器拥有更严格的约束和更简化的模型,对死锁标识的避免是充分的,验证了该算法的有效性。
- 周建勇于杰刘海阳孙燕刘久富王志胜杨忠刘春生
- 关键词：PETRI网监控器
- 不变量的程序潜在错误预测被引量：1
- 2010年
- 随着软件系统变得越来越复杂和庞大,软件中的安全缺陷也急剧增加,系统中的隐含错误也在逐渐增多.提出一种基于不变量的程序潜在错误预测方法,首先采用支持向量机对程序属性所产生的非函数依赖程序不变量进行学习并产生机器学习模式,然后运用该机器学习模式对需预测的程序进行属性分类,并揭示出代码可能存在的潜在错误,最后通过实验验证该方法是有效的.
- 杨振兴刘久富孙琳
- 关键词：不变量软件测试支持向量机
