湖南省自然科学基金(98JJY2044)
- 作品数：10 被引量：109H指数：8
- 相关作者：樊晓平杨胜跃徐建闽毛宗源谷士文更多>>
- 相关机构：中南大学长沙铁道学院华南理工大学更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于活动轮廓的机器人视觉伺服控制被引量：9
- 2000年
- 提出了基于活动轮廓的视觉伺服控制方法。将活动轮廓和光流模型相结合用于运动物体图像的实时跟踪 ,以抽取物体图像的边缘信息 ,并以此信息控制摄像机的运动 ,达到机器人定位、跟踪等目的。该方法跟踪精度高 ,鲁棒性好 ,且满足实时跟踪的要求。实验结果表明了该方法的正确性和有效性。
- 夏利民谷士文罗大庸樊晓平
- 关键词：视觉伺服控制机器人
- 基于新型CMAC神经网路的不确定性机器人鲁棒控制被引量：3
- 2001年
- 基于文 [1 ]所给的新型 CMAC神经网络提出了一种机器人鲁棒控制策略 ,给出了新的网络权系数修正律 ,利用 Lyapunov稳定性理论得出了系统稳定性充分条件 。
- 杨胜跃樊晓平杨晓峰
- 关键词：CMAC鲁棒控制策略小脑模型关节控制器不确定性机器人
- 受限柔性机器人基于遗传算法的自适应模糊控制被引量：18
- 2000年
- 研究一类平面双连杆受限柔性机器人的混合位置/力控制问题,提出一种自适应模糊逻辑控制方案,利用遗传学习算法对控制器中的参数进行学习和修正,达到提高系统控制精度、改善系统鲁棒性的目的.
- 樊晓平徐建闽毛宗源
- 关键词：受限柔性机器人遗传算法自适应模糊控制
- 迭代学习初态问题研究及其在机器人中的应用被引量：19
- 2001年
- 在迭代学习控制研究中 ,通常的一个假设是 :系统每次迭代初态与理想初态相等。这个假设对于系统的稳定性分析是非常重要的 ,因为迭代初态扰动将直接影响到迭代学习控制的跟踪精度。针对此问题 ,本文提出了一种新的迭代学习控制方法 :利用遗忘因子控制初态偏移的影响 ,在保证系统迭代收敛的前提下 ,同时对初态进行学习 ,使其最终趋于理想初态 ,从而实现非线性系统对期望轨线的严格跟踪。最后 。
- 杨晓峰樊晓平杨胜跃
- 关键词：机器人迭代学习控制非线性系统
- 基于活动轮廓的机器人视觉伺服被引量：10
- 2000年
- 本文提出了基于活动轮廓的视觉伺服反馈控制方法 .利用活动轮廓对运动物体的图像进行实时跟踪 ,抽取物体图像的边缘信息 ,并以此信息控制摄像头的运动 ,达到机器人定位、跟踪等目的 .该方法跟踪精度高 ,鲁棒性好 ,便于实时跟踪 .
- 夏利民谷士文樊晓平罗大庸
- 关键词：视觉伺服图像分割机器人视觉
- 受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制被引量：17
- 2000年
- 针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 .
- 樊晓平徐建闽毛宗源周其节
- 关键词：鲁棒性变结构控制
- 基于经验数据库的迭代学习初始控制输入量的确定被引量：14
- 2004年
- 分析了初始控制输入量对迭代学习控制稳定性和收敛速度的影响,提出充分利用系统以往的控制经验来确定迭代学习初始控制输入量的思想,并给出3类确定方法——线性加权法、拟合曲线法和智能化法.对机器人对象的仿真结果表明,恰当地选取初始控制输入量,可使系统以较小的误差对新任务进行跟踪,进而减少迭代次数,提高学习控制的收敛速度,增强对新环境、新任务的适应能力.
- 杨胜跃樊晓平罗安
- 关键词：迭代学习控制神经网络模糊技术智能控制
- 一类具有多维存储结构的CMAC神经网络被引量：8
- 2001年
- 对于多输入 CMAC神经网络 ,概念映射决定了网络泛化特性 .从而直接影响到网络学习速度和网络的逼近精度 .本文在对多输入 CMAC网络进行深入分析的基础上 ,指出了概念映射的重要性及现有映射算法存在的不足 ;巧妙地将网络存储器由原来的一维改为多维从而得到了一类新型的多输入 CMAC神经网络 ,同时给出了新型网络的概念映射算法并分析论证了算法的合理性、严密性 .
- 杨胜跃樊晓平黄浩江
- 关键词：神经网络CMAC概念映射
- 基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器被引量：2
- 2000年
- 提出了将 CMAC网络与 PD控制器相结合的机器人在线自学习控制器 ,通过引入高阶网络的概念 ,采用简单的叠加处理法将多维输入空间的 CMAC神经网络化为多个一维输入子网络 ,从而简化系统的网络结构 .同时对进行叠加的一维输入 CMAC网络选取不同的学习步长 ,提高了学习的收敛速度和模型的逼近能力 .计算机仿真结果表明 ,所提出的新型机器人自学习控制器具有很好的控制性能 .
- 杨胜跃樊晓平
- 关键词：CMAC网络机器人控制自学习高阶神经网络
- 非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用被引量：18
- 2002年
- 针对一类非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PD型迭代学习控制律 .这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用 ,即在开环迭代学习控制的基础上引入一反馈环形成反馈 前馈迭代学习控制律 ,提高系统的跟踪性能 .文中给出了使此迭代学习算法收敛的充分条件和必要条件 .最后 。
- 杨晓峰樊晓平杨胜跃黄浩江
- 关键词：非线性系统迭代学习控制
