国家自然科学基金(41076062)
- 作品数：9 被引量：65H指数：3
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- 相关机构：国家海洋局第一海洋研究所青岛大学北京石油化工学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程环境科学与工程更多>>
- 自推进粒子群的空间同步平行编队控制被引量：3
- 2011年
- 平行编队是群体协作控制研究的一项重要内容,而其空间同步,即群体在某一方向上运动步调一致,也是至关重要.本文在耦合谐振子理论基础上,提出了一种全相互作用的变速度自推进粒子模型,设计了一种解决平行编队的空间同步问题的控制方法.该方法通过改变自推进粒子运动速度而引入粒子间空间距离信息,实现了所有粒子沿实轴或虚轴方向的空间同步平行编队,并证明了该方法的收敛性.最后给出了粒子群的空间同步平行编队的仿真例子.
- 金久才张杰官晟王岩峰
- 关键词：耦合谐振子
- The Shortest Motion Path of Multi-robot Fish Formation Based on Ant Colony Algorithm and Fuzzy Control Mechanism
- 2013年
- Susu Shan Zhijian Ji Junwei Gao
- 用于海气界面微尺度过程观测的水槽设计与实验被引量：1
- 2012年
- 为了给海气界面研究中的仿真与验证提供较全面的研究数据,根据现有技术基础和国际前沿观测技术及设备的发展水平,设计完成了具有造风造波能力,并满足小尺度波浪破碎和混合、微尺度坡度场、水体内部的湍流混合、界面的热辐射及传输等过程观测需要的小型多功能水槽。实验结果表明,该小型多功能水槽各部分配合顺畅,达到了各项观测技术的要求。该水槽可以成为海气界面研究的一个多手段、便捷的室内实验平台。
- 官晟王岩峰黄振兴高军伟
- 关键词：海气界面微尺度湍流热辐射
- 小型室内水槽造波造风系统设计被引量：3
- 2011年
- 小型室内风浪水槽是海气界面多种微尺度过程实验研究的基础设施。造风造波系统是风浪水槽的核心部分。针对多种微尺度过程模拟的需要,设计了造风造波系统的硬件结构与控制软件。利用该系统,开展了多种造波、造风实验。通过对实验数据的分析,证明该设计满足各项预定指标,可以有效模拟多种海气界面风浪环境。
- 官晟王岩峰黄振兴高军伟
- 关键词：LABVIEW伺服系统运动控制器
- 无人船FLUENT阻力模拟与试验验证被引量：6
- 2014年
- 无人船作为一种新型的海上观测平台,其航行阻力性能研究非常重要。针对无人船复杂的船体结构,提出一种基于FLUENT软件的无人船阻力数值模拟方法。使用标准k-ε湍流模型和VOF方法,分别对无人船浮体及其附属物进行周围粘性流场的数值模拟。在不同傅汝德数条件下,计算得到双体船浮体的粘性阻力系数,并与经验公式计算结果相比较,结果一致性较好。进一步考虑无人船的附属物阻力,计算了无人船总阻力,经与湖试试验值比较,吻合较好。研究结果证明了该方法用于无人船阻力计算的适用性。另外,结合仿真数据,还对无人船阻力主要来源作了简要分析,可为无人船结构优化设计提供参考。
- 邵峰金久才张杰
- 关键词：数值模拟
- CO_2质量浓度现场监测无线节点设计被引量：1
- 2013年
- 针对CO2质量浓度在气候变化、社会经济等方面的重要影响,本文采用非发散性红外传感器,结合无线数据传输技术和现场采样技术,设计了一种在线式CO2质量浓度现场监测系统,并采用该系统对不同环境及不同时间段空气中的CO2质量浓度进行现场连续监测。监测结果表明,一天当中,CO2质量浓度的波动很明显,最高值746mg/m3,最低值671.68mg/m3。该系统测量数据准确,稳定可靠,达到了各项技术要求,可以广泛应用于大气及室内环境的CO2质量浓度监测,具有较高的实用价值。
- 朱彩峰官晟
- 关键词：环境监测二氧化碳无线传输
- 基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法被引量：12
- 2011年
- 在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法。将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划。通过专家经验,设计一个模糊控制器,实时调整水下机器人的运动方向,并通过仿真实验验证该算法的有效性。仿真及实验结果表明:该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径,有效躲避障碍物,安全达到目标点。
- 李庆春高军伟谢广明许恩江
- 关键词：仿生机器鱼模糊控制避障
- 基于拖曳系统的等温层自适应追踪研究
- 2011年
- 针对船载多参数拖曳式剖面测量系统,进行了自适应追踪等温层研究.根据拖缆和拖曳体的理论模型,利用海上拖曳试验数据优化3个重要水动力参数,构建了该拖曳系统的半分析(半解析)运动模型.依据感知-决策-执行-反馈的回路控制思路,在实测数据插值的温度场中,模拟拖曳系统运行,利用感知的温度与等温层的温度偏差,自适应给出拖曳体的期望深度;根据拖曳系统的半分析运动模型,利用PI控制算法对该期望深度进行响应,实现追踪等温层.以26.5℃等温层为例,给出了追踪数值算例.
- 金久才张杰王岩峰官晟范陈清
- 关键词：拖曳系统运动控制
- Robot Fish Detection Based on a Combination Method of Three-Frame-Difference and Background Subtraction
- By combining three-frame-difference method with background subtraction method, an approach is proposed for rap...
- LAN YongtianJI ZhijianGAO JunweiWang Yaowei
- 文献传递
- 一种无人船水深测量系统及试验被引量：39
- 2013年
- 针对浅水、未知、污染等困难地区的水深测量,研制了一种无人船水深测量系统。该系统包括岸基(母船)控制单元和测深船单元,其中岸基控制单元利用无线电遥控测深船走航测量并实时接收测量数据,测深船单元搭载GPS、电子罗盘、声学测深仪和主控系统。目前已开展了4次湖试和1次海试,验证了无人船用于水深测量的可行性和实用性。
- 金久才张杰马毅官晟
- 关键词：水深测量GPS电子罗盘测深仪
