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国家重点基础研究发展计划(2012CB215202)

作品数：14 被引量：85H指数：7
相关作者：宋永端仲元昌何进闫德立宋宇更多>>
相关机构：重庆大学北京交通大学重庆工程职业技术学院更多>>
发文基金：国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>

文献类型

  • 14篇中文期刊文章

领域

  • 9篇自动化与计算...
  • 4篇电气工程
  • 2篇电子电信

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇电机
  • 2篇移动机器人
  • 2篇平方根
  • 2篇燃气
  • 2篇无线
  • 2篇滤波
  • 2篇激光
  • 2篇发电
  • 2篇发电机
  • 2篇风力
  • 2篇风力发电
  • 2篇SLAM
  • 1篇单神经元
  • 1篇单神经元PI...
  • 1篇地图构建
  • 1篇电站
  • 1篇调压器
  • 1篇动力学
  • 1篇独立变桨

机构

  • 10篇重庆大学
  • 4篇北京交通大学
  • 4篇重庆工程职业...
  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇电子科技大学
  • 1篇洛阳师范学院
  • 1篇西南计算机有...
  • 1篇石家庄铁道大...

作者

  • 6篇宋永端
  • 6篇仲元昌
  • 4篇何进
  • 3篇康轶非
  • 3篇宋宇
  • 3篇闫德立
  • 2篇何进
  • 1篇宋琦
  • 1篇王军强
  • 1篇罗小锁
  • 1篇左姗
  • 1篇敬维
  • 1篇李丹勇
  • 1篇王磊
  • 1篇高辉
  • 1篇段敏
  • 1篇刘兴华
  • 1篇林威

传媒

  • 2篇激光杂志
  • 1篇电讯技术
  • 1篇自动化学报
  • 1篇物理学报
  • 1篇系统科学与数...
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇电源技术
  • 1篇中国电机工程...
  • 1篇机器人
  • 1篇重庆大学学报...
  • 1篇计算机科学
  • 1篇科学技术与工...
  • 1篇浙江大学学报...

年份

  • 1篇2020
  • 4篇2019
  • 2篇2017
  • 4篇2014
  • 2篇2013
  • 1篇2012
共 14 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
面向燃气调压应用的RBF人工智能控制策略被引量：2
2019年
针对现有中低压调压站调压精度差、可靠性差的不足,提出一种面向燃气调压器应用的RBF神经网络控制策略。其智能燃气调压器利用高阶系统的降阶近似处理方法,得到简化的电动燃气调压系统数学模型;然后,针对调压系统的非线性、不确定性特征,充分利用RBF神经网络对非线性函数良好的逼近效果,实现PID参数自整定。通过基于MSP430单片机开发板对调压器的算法性能及功能进行测试,测试结果表明,相比于传统PID控制算法,改进的算法的调节时间缩短约10%,超调量减少约6%,且抗干扰性能优越,调压器能实现数据采集、调压、串口通信、安全报警功能。
何进仲元昌孙利利张晓帆
关键词：PID控制MSP430
物联网燃气表系统的设计与实现被引量：7
2019年
针对现有远程抄表系统的不足,结合计算机及通信领域的最新科技成果,提出了一种基于LoRa(LongRange)和GPRS(GeneralPacketRadioService)相结合的网络化远程抄表系统。其无线智能燃气表终端采用超低功耗微处理器MSP430进行智能化设计,完成气表数据采集与处理;采用LoRa技术进行测控组网;集中器和管理中心通过GPRS无线通信网络实现数据的远程交互。最后,给出了抄表系统的可靠性解决方案。实验结果表明,该系统比传统的远程抄表系统能耗低,且更快捷、可靠、方便,可广泛应用于无线远程抄表领域。
何进仲元昌孙利利姚博文
关键词：远程抄表GPRS无线自组网
平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度算法在移动机器人同时定位与地图构建中的应用被引量：11
2014年
针对杂波环境或数据关联模糊环境下移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的问题,本文提出平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度(SRCKF-PHD)SLAM算法,该算法的主要特点在于:1)采用容积规则方法计算非线性函数高斯权重积分以及机器人位姿粒子权重,达到改善位姿估计性能的目的;2)在高斯混合概率假设密度更新过程中,将平方根容积卡尔曼滤波应用于高斯项权重更新及观测似然计算中,保证了协方差矩阵的对称性和半正定性,提高了地图估计的精度和稳定性.通过仿真实验及CarPark数据集,将提出算法与RB-PHD-SLAM算法进行对比,结果表明该算法对机器人位姿估计精度及地图估计精度的提高是有效的.
闫德立宋永端宋宇康轶非
关键词：移动机器人同时定位与地图构建概率假设密度
激光无线传能关键技术研究现状及发展趋势被引量：11
2017年
无线能量传输(wireless power transfer,WPT)已成为能量传输领域研究的热点,为了深入了解激光无线传能在WPT中的地位和作用,通过分析相关研究领域的最新文献和研究成果,归纳总结出激光无线传能的研究现状和发展趋势;研究结果表明:激光无线传能未来的研究重点主要是如何提高传输功率及传输效率;本文的研究工作,以期为进一步推进激光无线传能的相关研究提供支撑。
唐亮仲元昌张成祥王军强
关键词：激光
手持式半导体激光测距瞄具的光学系统设计被引量：1
2019年
被测目标与激光测距瞄具的瞄准精度,直接影响其测距的性能,为了提高瞄具的测距精度,其中优化瞄具的光学系统设计是关键环节,为此提出了一种手持式半导体激光测距仪的瞄具光学设计方案,将激光发射与激光接收进行优化,实现瞄准光路与激光发收光路共轴,以提高测距精度、减小光学系统的体积和重量;同时,为了减少内部光噪声干扰,需要增加偏振滤光片。进而运用光学自动设计软件ZEMAX对瞄具光学系统进行优化设计。理论分析与实验结果表明:原理样机的体积和重量减小约三分之二;测距范围为100~2 000 m,测距误差为±2 m,满足预期需求。本设计为增强激光测距瞄具的瞄准性能、减小体积和重量提供了值得借鉴的解决方案。
何进何进仲元昌陈泽宇
关键词：激光测距瞄具光学设计
一类非仿射系统的PI-like容错控制
2012年
针对存在执行器故障的不确定非仿射动态系统,研究其跟踪控制问题.在不太苛刻的Lipschitz条件下,提出了一种成本低、易于设计的用户友好类似比例积分(Proportion integration,PI)的控制策略,和传统PI控制方法不同,这里的"比例""积分"增益的确定无需反复试凑过程,并且在系统可能出现执行器失效故障的情况下可以确保稳定跟踪.
宋永端宋琦
关键词：比例积分控制非仿射系统执行器故障容错LIPSCHITZ条件
不依赖里程计的机器人定位与地图构建被引量：1
2014年
为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替里程计,实现了在没有里程计情况下的SLAM.为验证算法性能,通过仿真和维多利亚数据库的实验将该算法与需要里程计信息的SLAM算法相对比.实验结果表明,该算法在大于30个粒子的情况下可以达到与需要里程计信息的SLAM算法相当的精度.
康轶非宋永端宋宇闫德立
关键词：SLAM粒子滤波
子空间预测控制方法在线性变参数系统中的应用
2017年
提出了一种针对线性变参数系统的新型子空间预测控制方法。该方法首先通过子空间辨识算法获得线性变参数系统的子空间预测输出。然后,对构造的输入输出矩阵进行QR分解得到子空间预估器,将子空间预估器用于设计模型预测控制器。该控制器包含了积分作用,可消除稳态误差。最后,通过风机扑翼动力学系统的仿真实验,证明了该方法的有效性。
罗小锁
关键词：子空间辨识模型预测控制
空间太阳能电站的发展及关键技术综述被引量：7
2019年
寻找新型清洁的可再生能源已经成为当今人类发展亟待解决的问题,地面太阳能技术是发展最快的可再生能源技术之一。与现有地面太阳能技术相比,空间太阳能电站具有全天时/全天候发电、效率高、零排放等优点。多年来,许多国家和组织的科学家们一直致力于通过不同的途径证明太阳能发电卫星这一方案的可行性,已经取得一些成就,但仍然面临成本、技术等多方面的严峻挑战。从太阳能发电卫星技术的研发背景、研究现状以及关键技术等方面阐述相关内容,分析建立空间太阳能电站的可行性,为未来空间太阳能电站发展战略提供参考。
仲元昌魏莹莹姚博文陈泽宇
关键词：空间太阳能电站
平方根容积卡尔曼滤波在移动机器人SLAM中的应用被引量：18
2013年
针对机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出基于平方根容积卡尔曼滤波的SLAM算法.该算法主要特点是使用平方根容积卡尔曼滤波计算SLAM后验概率密度,以减小线性化误差,达到提高SLAM定位精度的目的.提出的算法通过传递平方根因子代替系统协方差矩阵,因而在计算中避免了耗费时间的Cholesky分解,提高了算法效率.实验部分使用扩展型卡尔曼滤波SLAM(EKF-SLAM)、无迹卡尔曼滤波SLAM(UKF-SLAM)和所提出的算法进行了对比.实验结果表明:较之EKF-SLAM,容积卡尔曼滤波的精度提高了1倍;相比UKF-SLAM,SCKF-SLAM节省1/4计算资源.
康轶非宋永端宋宇闫德立李丹勇
关键词：移动机器人卡尔曼滤波线性化
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