江苏省产学研联合创新资金项目(BY2011123)
- 作品数：7 被引量：32H指数：3
- 相关作者：李清伟杨根喜孙辉辉周志玉訾斌更多>>
- 相关机构：徐州工程学院江苏省产品质量监督检验研究院中国矿业大学更多>>
- 发文基金：江苏省产学研联合创新资金项目江苏省科技型企业技术创新资金项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺机械工程自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 基于无线智能示教和视觉跟踪技术的工程机械焊接机器人控制系统设计被引量：5
- 2014年
- 针对工程机械焊接机器人作业特点,基于无线智能示教和视觉跟踪技术,设计了适用于工程机械焊接机器人的控制系统。该系统具有示教效率高、自适应能力增强、可靠性高等特点。
- 李清伟
- 关键词：视觉跟踪控制系统
- 基于ANSYS的焊接机器人腰座有限元分析被引量：2
- 2013年
- 运用ANSYS有限元分析软件对焊接机器人腰座进行某一极限位置的静动态特性分析,得到腰座的应力变化规律,并对腰座进行模态分析,求得各阶固有频率和振型。结果表明:最大等效应力为34.7MPa,最大第一主应力为46.1MPa,远小于材料屈服强度,腰座模态分析结果显示其双支撑架在各阶振型主要表现为弯曲和扭曲变形。分析结果对于避免应力集中和共振具有一定指导意义。
- 李清伟
- 关键词：有限元ANSYS模态分析
- 焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统研究被引量：2
- 2012年
- 针对焊接机器人不确定性系统的特点,进行了非奇异Terminal滑模控制系统研究。建立了焊接机器人动态模型;确定了控制系统的硬件结构,并在此基础上探讨了系统非奇异Terminal滑模控制的基本原理。最后,结合实例对焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统进行了数值仿真。结果表明,该控制系统的自适应性强,精度高,误差可以快速收敛到0。
- 孙辉辉訾斌钱森李清伟杨根喜
- 关键词：焊接机器人TERMINAL滑模控制动态建模数值仿真
- 焊接机器人大臂有限元分析及拓扑优化被引量：16
- 2014年
- 采用有限元分析软件ANSYS对焊接机器人大臂进行静力学和模态分析,得到大臂在最危险工况下的应力变化特性和固有频率及其对应振型,了解了大臂结构的薄弱环节,并对大臂进行拓扑优化设计,根据拓扑优化结果建立新的大臂结构,对最优结构的强度校核证明了设计方案的可用性与有效性。
- 李清伟
- 关键词：ANSYS静力学分析模态分析拓扑优化
- 基于ARM的数字峰值电流控制BUCK变换器研究
- 2013年
- 针对为克服模拟控制开关变换器设计不灵活的缺陷而提出的新型数字峰值电流控制BUCK变化器,采用前缘调制DPC控制算法进行控制。介绍了该变换器的结构及工作原理,阐述了具体的算法,并通过仿真对其控制效果进行了验证。结果表明:该BUCK变换器具有优异的负载瞬态特性,前缘调制DPC算法从原理上消除了次谐波振荡,采用ARM控制器只需通过软件编程就可以修改控制规律,还可以及时通过仿真验证,使得对设计工作变得相当灵活,从而极大地缩短了设计周期,具有一定的应用价值。
- 胡志强程琴杨根喜李清伟
- 关键词：BUCK变换器ARM
- 狭小空间移动焊接机器人角焊缝跟踪的动力学控制被引量：6
- 2014年
- 文中对移动焊接机器人在大型结构件中狭小空间的角焊缝跟踪控制问题进行了研究,首先,建立了焊接机器人在直角角焊缝处的运动学模型;然后,基于牛顿-欧拉方法分析了焊接机器人驱动轮、机器人移动本体及十字滑块的动力学行为,并建立了焊接机器人的整体动力学模型;最后,在对整体动力学模型合理简化的基础上,设计了焊接机器人焊缝跟踪控制的鲁棒PI控制器.应用MATLAB软件进行了仿真分析,并进行了试验研究,通过结果可以看出,该方法可实现移动焊接机器人在狭小空间内直角角焊缝的跟踪,且具有较高的跟踪精度.
- 李清伟
- 关键词：移动焊接机器人角焊缝焊缝跟踪动力学
- 液黏软启动装置控制系统的动态特性研究被引量：2
- 2012年
- 分析了液黏软启动装置的工作原理,针对该装置的传动控制方法,建立了比例压力控制系统的数学模型。使用Matlab软件中的Simulink工具箱根据建立的数学模型对动态响应特性进行了仿真,通过实验证明了仿真结果的正确性。
- 周志玉
- 关键词：输送机响应特性
