国家自然科学基金(60705020)
- 作品数：23 被引量：132H指数：7
- 相关作者：赵春霞杨静宇邵杰石杏喜韩光更多>>
- 相关机构：南京理工大学淮海工学院商丘职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家部委资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于概率的移动机器人SLAM算法框架被引量：11
- 2010年
- 在移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)过程中,机器人本身位置不确定,其所处环境也不可预知,针对这些不确定性因素,应用贝叶斯规则作为理论基础,建立移动机器人SLAM算法的概率表示模型,通过扩展卡尔曼滤波器实现SLAM算法,并介绍一种激光雷达数据与特征地图的数据关联方法。实验结果表明,该方法为实现SLAM算法提供了一种有效可靠的途径。
- 石杏喜赵春霞
- 关键词：机器人概率论同时定位与地图创建扩展卡尔曼滤波器
- 基于脊波变换的旋转不变性纹理特征提取方法
- 2010年
- 提出了一种新的基于脊波变换的旋转不变性纹理特征提取方法。该方法是先在脊波变换过程中的一维小波变换后所形成的每个频率子波段中提取特征,然后采用构建直方图的方法来提取同一尺度下高、低频子波段之间的关系特征,最后将这些特征进行一维傅里叶变换后取幅值并进行特征级融合,从而得到旋转不变性纹理特征。实验结果表明所提出的方法与两种已有的方法相比能够取得更好的分类效果。
- 韩光赵春霞
- 关键词：计算机应用纹理分类旋转不变性脊波变换特征提取
- 一种改进的核特征抽取方法及其在人脸识别中的应用被引量：3
- 2008年
- 首先利用核函数技术将原始样本隐式地映射到高维特征空间;然后在高维空间里利用再生核理论建立基于Fisher鉴别极小准则的2个等价模型;最后在该空间的核类间散布矩阵的非零空间和零空间中应用Fisher极小鉴别准则求取核鉴别矢量.在人脸库上的实验结果验证了该算法的有效性.
- 林宇生郑宇杰杨静宇
- 关键词：特征抽取核函数人脸识别零空间
- 一种新的SVM主动学习算法及其在障碍物检测中的应用被引量：14
- 2009年
- 障碍物检测是智能机器人要解决的非结构复杂环境感知的典型问题之一.在实际情况中,获得大量未标记样本是相对容易的,而标记这些样本则是极其繁琐和费时的工作,当前的研究工作很少涉及到这类问题的解决办法.将SVM主动学习算法引入到障碍物检测中,针对常规的SVM主动学习算法在应用中所遇到的问题和局限性,采用一种动态聚类过程来选取最有代表性样本和根据专家标记与当前SVM分类结果的差值来调整SVM超平面位置的两种策略对其进行了改进,提出了一种新的主动学习算法——KSV Mactiv算法,并在真实的野外环境图像库上进行了实验.由实验结果可知:KSVMactiv算法仅用81个样本就能达到很高的检测效果,从而说明它能显著减少数据标记的工作量,且与已有主动学习算法相比收敛速度更快.
- 韩光赵春霞胡雪蕾
- 关键词：智能机器人障碍物检测K均值聚类
- 一种网格简化算法及其在三维重建上的应用被引量：1
- 2009年
- 针对机器人和自主车辆仿真系统开发的需要,提出了一种利用激光雷达采集的点云数据进行场景重建的算法。该算法根据激光雷达的点云数据生成多边形网格,能够对场景进行有效分割,并在此基础上对多边形网格进行有效简化,从而满足实时仿真系统的需要。在最后给出了仿真实验的结果,实验证明该算法简明有效。
- 李白云赵春霞张浩峰
- 关键词：计算机仿真虚拟试验计算机图形学激光雷达三维重建
- CUKF算法及其在移动机器人组合导航中的应用
- 2009年
- 针对移动机器人位置的精确估计问题,提出一种附有约束的无色卡尔曼滤波(CUKF)算法。由于无色卡尔曼滤波(UKF)在处理非线性问题时,无需计算Jacobian矩阵或Hessian矩阵,从而有效地减小了线性化对非线性系统误差的影响。CUKF算法很好地利用了UKF的非线性滤波特点,在其基础上增加某种约束。将地理信息系统(GIS)环境下的地图数据库中的道路方向信息作为约束条件,通过引入拉格朗日函数解决具有约束的差分全球定位系统/航位推算(DGPS/DR)组合导航系统的非线性最优估计。仿真实验结果表明:CUKF比UKF能够更有效地提高定位精度。
- 石杏喜赵春霞郭剑辉
- 关键词：移动机器人组合导航差分全球定位系统航位推算
- 结合NSCT和图像形态学的路面裂缝检测被引量：46
- 2009年
- 路面图像的复杂性及裂缝信息的弱信号性导致对路面裂缝进行检测非常困难,为此提出一种基于非下采样contourlet变换(NSCT)和图像形态学的路面裂缝检测算法.首先对图像进行NSCT得到不同尺度、不同方向上的变换系数,在NSCT域中根据变换系数自适应地确定阈值,并应用广义非线性增益函数来增强较弱细节的局部对比度;然后对增强处理后的变换系数进行反变换;最后用图像形态学方法和中值滤波实现裂缝检测及孤立噪声点去除.通过对实际的高速路面图像测试表明,与直方图增强、小波变换及contourlet变换相比,该算法能更有效地增强弱对比度的细小裂缝,克服了常规算法易受离散噪声点以及光照条件等干扰的问题,具有较强的鲁棒性且高效实用.
- 马常霞赵春霞胡勇王鸿南陈海燕
- 关键词：图像增强图像形态学
- 多机器人导航中VRS的构建及定位算法研究被引量：1
- 2009年
- 环境勘测机器人系统的一个重要发展方向是形成多机器人网络分布式结构,在这些多机器人的协作与导航中,机器人的精确定位一直是研究的热点问题,随着差分GPS技术的发展,其应用于机器人的定位非常普及,但随着基线长度的增加,常规差分GPS定位精度将随之降低,为此,利用多机器人自有资源建立差分GPS虚拟参考站(Virtual Reference Station,VRS),研究了基于VRS的差分GPS定位算法,它能够有效地克服常规差分GPS存在的缺陷,使移动机器人能够便捷地在较大空间范围内获得均匀、高精度和可靠的定位结果。该算法采用了GPS静态观测数据做模拟实验,其结果验证了该算法的有效性。
- 石杏喜赵春霞郭剑辉
- 关键词：多机器人虚拟参考站
- 一种基于链路质量的移动Ad-hoc网络地理路由算法被引量：1
- 2011年
- 如何实现简单的路由机制,使节点能够快速、高效地完成分组传递,是移动Ad-hoc网络研究的一个基本问题。针对无线链路在高误码率和抗干扰技术方面的不足,提出了将链路质量作为路由选择的度量,设计并实现了基于链路质量的地理路由算法LQPR,解决了在非理想无线链路上采用传统贪婪算法引起数据分组传送率下降的问题。该算法综合了链路质量选择模式和边界选择模式,并利用目标定位技术获取的地理位置信息指导分组的转发,以减少控制开销,优化路径选择,实现数据分组快速有效的传输。在NS-2中完整实现了LQPR协议的仿真,并通过对网络节点发送数据包的端到端时延、吞吐量以及包传送率进行比较、评估和检测,验证了LQPR路由协议的有效性。
- 洪蕾黄波赵春霞
- 关键词：移动AD-HOC网络链路质量地理位置路由
- 基于方向-频率分解的旋转不变性纹理分类被引量：3
- 2010年
- 提出了一种用于纹理分类的旋转不变性特征提取的新算法.该算法是将一定大小的图像进行二维傅里叶变换;其次在变换后的图像中央选择一个圆盘区域,并在方向[0°,180°]内进行等间隔角度频率抽样,实现方向分解,使用一组复Morlet小波对每个方向上的映射切片进行小波变换,从而实现多通道频率分解;在各个频率通道中计算均值和方差作为特征,并利用线性回归模型计算频率通道之间的关系特征;将特征沿方向进行一维傅里叶变换并取其幅值,从而得到旋转不变性特征.实验结果表明所提取的特征具有较好的旋转不变性,与其它算法相比具有更好的分类性能,并且对无旋转纹理分类也能产生较好的分类结果.
- 韩光赵春霞
- 关键词：脊波变换旋转不变性纹理特征纹理分类
