国家高技术研究发展计划(863-2003AA404060)
- 作品数：5 被引量：67H指数：4
- 相关作者：吕广明孙立宁祁亮彭龙刚薛渊更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 基于BP网络的康复机器人的智能控制技术被引量：3
- 2005年
- 建立了5自由度上肢康复机器人的BP神经网络控制模型。在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络权值,得到了较为理想的控制模型。最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果。仿真实例表明,BP神经网络方法比传统方法收敛快,学习精度高,且具有较好的网络泛化能力,可以用于5自由度上肢康复机器人的智能控制。
- 吕广明孙立宁陆念力
- 关键词：康复机器人肌电信号BP神经网络网络泛化能力
- 神经网络在液压挖掘机工装轨迹控制中的应用被引量：21
- 2005年
- 针对液压挖掘机工装轨迹自动控制这一热点课题,通过机、电、液控制系统的数学建模,将BP神经网络控制应用在该系统,并针对所建立的数学模型进行了计算机仿真。通过仿真结果,分析了系统的动态响应和稳态误差,并得出BP网络控制优于常规控制的结论,最后,将该方法应用于挖掘机的实际控制,得到了良好的控制效果,实现了挖掘机工装轨迹的智能控制。
- 吕广明孙立宁薛渊
- 关键词：液压挖掘机数学建模神经网络计算机仿真智能控制
- 基于CMAC神经网络的康复机器人的智能控制技术被引量：8
- 2006年
- 康复机器人是目前的热点方向之一.建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络的权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果.仿真实例表明,CMAC方法比其他神经网络方法收敛快,学习精度高,且具有更好的网络泛化能力,可以用于五自由度上肢康复机器人的智能控制.
- 吕广明孙立宁沈刚
- 关键词：康复机器人肌电信号CMAC神经网络网络泛化能力
- 五自由度上肢康复机械手臂的运动学分析被引量：9
- 2006年
- 针对五自由度上肢康复机械手臂,建立了机械手臂位置运动学方程的正解及雅戈比矩阵,并应用ADAMS对其进行了仿真分析,确定机械手臂在任意时刻的位置及速度,分析机械手臂各机构之间的位置及运动关系,为实际的医疗康复及机构的智能控制控制提供了重要数据.
- 吕广明孙立宁张博
- 关键词：康复机器人机械手臂运动学分析ADAMS仿真
- 自动引导车轨迹偏差的智能控制被引量：27
- 2003年
- 针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。
- 吕广明孙立宁彭龙刚祁亮
- 关键词：自动引导车智能控制数学模型模糊控制稳定性AGV
