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国家自然科学基金(60875083)

作品数：1 被引量：10H指数：1
相关作者：马书根李斌王明辉唐超权更多>>
相关机构：立命馆大学中国科学院大学中国科学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇蛇形
  • 1篇蛇形机器人
  • 1篇中枢模式发生...
  • 1篇自适
  • 1篇自适应
  • 1篇控制策略
  • 1篇环境自适应
  • 1篇机器人
  • 1篇仿生
  • 1篇步进

机构

  • 1篇中国科学院
  • 1篇立命馆大学
  • 1篇中国科学院大...

作者

  • 1篇唐超权
  • 1篇王明辉
  • 1篇李斌
  • 1篇马书根

传媒

  • 1篇机械工程学报

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于神经步进激励机制的蛇形机器人环境自适应仿生控制策略被引量：10
2013年
针对已有的蛇形机器人在环境适应过程中步态调整策略复杂,参数调整时间长的问题,引入神经步进激励机制,提出一种基于多模态中枢模式发生器模型的简单快速的仿生控制策略。构建能够产生蛇形机器人多种步态的多模态中枢模式发生器模型,并基于仿生学原理提出神经步进激励机制。通过对蛇形机器人三种主要步态的运动学分析,得出其运动性能与控制参数之间的关系,利用神经步进激励机制并结合蛇形机器人自身的运动特性建立蛇形机器人环境自适应仿生控制策略。通过仿真将该策略与传统蛇形机器人控制方法进行对比,并利用试验验证了该策略的有效性。
唐超权马书根李斌王明辉
关键词：蛇形机器人中枢模式发生器环境自适应
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