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国家高技术研究发展计划(2006AA10Z204): 作品数：28 被引量：254H指数：10; 相关作者：李平韩波王珂邓劲松祝锦霞更多>>; 相关机构：浙江大学浙江财经学院浙江省环境保护科学设计研究院更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术农业科学航空宇航科学技术交通运输工程更多>>

MUH姿态增稳控制系统设计与实现被引量：1: 2012年; 为使微小型无人直升机(MUH)可以在各种地理环境及天气状况下平稳飞行,设计实现一个低成本的姿态增稳控制系统。其中,姿态获取模块通过基于滤波切换的重力场互补滤波估计算法得到高精度的姿态反馈,增稳控制模块采用多回路串级模糊PI控制,利用角速率内环提高系统的稳定性。实验结果表明,该系统具有良好的增稳控制效果,且成本低廉,便于应用推广。; 罗平波韩波禹科李平; 关键词：姿态解算模糊PI控制微小型无人直升机地面站

基于混合滤波的可展天线多节点状态估计: 2011年; 为保证卫星可展天线精确和可靠地展开,提出一种基于混合滤波的可展天线多节点估计方法。该方法通过核粒子滤波器实现多模态概率密度的递推估计,滤波过程中采用分量迭代寻优模式使粒子向各自分量最大概率密度方向移动;并对混合参数重更新,以适应粒子寻优过程中的位置和权值变化。进一步结合可展天线模型建立自校正重要性函数,提高估计的准确性。实验表明该方法适用于天线在展开过程中的多节点状态估计。; 郑慧李平任沁源关富玲; 关键词：可展天线混合滤波

基于多时相PCA光谱增强和多源光谱分类器的SPOT影像土地利用变化检测被引量：12: 2009年; 在全球快速城市化的大背景下,土地利用变化检测始终是全球变化研究的重点和热点。文章研究利用2003和2006年高分辨率SPOT-5遥感影像,在进行高精度的正射纠正后,运用多时相PCA光谱增强和多源光谱分类器相结合的方法进行城市土地利用变化检测。结果表明,多时相PCA光谱增强后得到前3个主成分集中了绝大部分光谱信息,其中PC1和PC2增强了土地利用未发生变化的光谱信息,而变化信息主要集中在PC3。而多源光谱分类器准确地提取出各种变化和未变化信息。精度评价结果表明,本文提出的变化检测方法的总体精度达到92.58%,Kappa系数为0.92,用户精度和生产精度也都取得满意的结果,并且精度都明显高于常规的方法(分类后比较法)。; 邓劲松李君王珂; 关键词：SPOT-5 主成份分析土地利用变化检测

河岸阴影变化对河段光合有效辐射影响的研究初探: 2013年; 选择广泛用于水库蓄水、农作物灌溉的加利福尼亚州Merced河流研究河岸阴影变化对河段光合有效辐射的影响.合理布设高精度数字相机,经济型、自记录的温度和光合有效辐射(PAR)传感器共同记录研究区域连续3天不同天气变化情况下的河流表面光合有效辐射的变化情况.结合多变量变化检测(MAD)方法识别河岸植被阴影的变化,分析不同情况下河岸植被阴影变化对河段光合有效辐射的影响.初步研究结果表明,MAD变换提取的阴影变化和PAR传感器获取的河段光合有效辐射变化之间存在较好的相关性,提出的基于快速识别河岸阴影的时空变化、河流表面太阳辐射变化情况,具有推广性.; 祝锦霞HARMON Thomas C; 关键词：光合有效辐射传感器

基于最小二乘支持向量机的小型无人直升机悬停动态建模被引量：5: 2009年; 小型无人直升机(SUH)是一类典型的非线性动态系统,由于其本质不稳定性,由开环辨识实验获得的数据通常是小样本的,使用传统黑箱辨识方法难以获得较好的辨识效果。提出一种利用支持向量机(SVM)对SUH悬停动态进行辨识建模的新方法。通过动力学机理分析和合理的简化,确定了模型的非线性回归形式,以及从低维输入空间到高维Hilbert特征空间的映射关系和相应的机理核函数,并应用最小二乘支持向量机(LS-SVM)训练获得SVM模型和对应的参数化非线性多输入多输出(MIMO)模型。利用实际飞行数据辨识得到的模型不仅具有良好的预报精度,而且显式表达了各状态变量之间以及输入与状态之间的耦合关系,便于非线性控制策略的设计。; 方舟李平韩波侯鑫; 关键词：小型无人直升机支持向量机核函数飞行动态

一种基于混合视觉伺服的切换控制方法被引量：4: 2009年; 为解决目标远离摄像机视野问题,本文提出了一种基于混合视觉伺服的切换控制方法,根据目标在图像平面的位置,通过在两种具有不同特性的控制策略之间进行切换完成视觉伺服任务。采用的混合视觉伺服方法实现了平动和转动自由度的解耦,当目标位于图像平面中心区域时,采用控制策略使转动自由度误差指数级减小;当目标位于边界区域时,切换到另一种控制策略,使目标重新回到中心区域,通过切换控制最终完成伺服任务。仿真实验验证了提出的基于混合视觉伺服切换控制方法的有效性。; 谷雨李平韩波王喜权; 关键词：切换控制单应性矩阵图像矩

基于DSP前馈模糊PI的舵机控制算法被引量：5: 2010年; 针对负载转矩对舵机转速的影响,建立负载力矩的数学模型,提出带前馈模糊自整定比例积分参数的速度环控制算法,利用前馈控制器补偿负载变化对电机转速的影响。当直流无刷电机特性和力矩变化时,通过动态调整控制参数使系统具有良好的鲁棒性和控制精度。设计以数字信号处理器为核心的模糊控制器,采用高精度的绝对编码器作为位置环反馈。实验结果表明,该控制器具有较强鲁棒性,且响应速度快、超调小、控制精度高。; 周小庆李平韩波; 关键词：模糊PI控制前馈控制数字信号处理器直流无刷电机

基于视觉信息的微型无人直升机位姿估计被引量：15: 2009年; 采用基于视觉信息的姿态估计方法对微小型无人直升机位姿估计进行了研究.在分析视觉信息与直升机运动关系的基础上,可以看出,稳定解算航拍图像序列之间的单应矩阵是整个方法的关键.而解算单应矩阵需得到序列图像之间的特征匹配点.为了获得稳定的、抗噪性强的同平面特征匹配点,方法采用了基于尺度不变特征变换(SIFT)算法和基于随机抽样一致性(RANSAC)算法的匹配策略.在一套真实的微型无人直升机系统上的实验证明,通过该方法得到的位姿信息可以达到无人直升机自主飞行所需的精度要求.; 任沁源李平韩波; 关键词：微型无人直升机位姿估计尺度不变特征变换

面向对象的高分辨率影像变化检测方法研究被引量：13: 2013年; 利用VHR影像丰富的地物变化信息对VHR影像的变化检测研究具有重要意义。从多尺度分割得到的对象出发,探讨面向对象的多变量变化检测(MAD)方法。研究得到面向对象的变化检测(OB-DFPS)的总体精度93.2%,Kappa系数0.862。并和传统的面向像元的差异影像方法进行对比,比较分析得到面向对象的变化检测方法鲁棒性更强,精度更高。; 祝锦霞王珂; 关键词：高分辨率遥感影像面向对象

基于无人机和地面数字影像的水稻氮素营养诊断研究被引量：26: 2010年; 选用扫描仪和无人机平台获取水稻叶片和冠层的数字图像,运用数字图像处理技术研究不同氮素营养水平水稻叶片和冠层的综合特征信息,从而应用于水稻的氮素营养诊断。结果表明:1)通过叶片叶绿素a含量和扫描叶片颜色参量之间的相关性分析,得到可用于诊断水稻氮素营养水平的叶片颜色特征参量B、b、b/(r+g)、b/r、b/g。通过叶片的颜色、形状综合特征信息与YIQ电视信号彩色坐标系统的参量建立氮素营养的识别模型,4个不同氮素水平的正确识别率分别为:N0(0 kg N.hm-2)74.9%,N1(60 kgN.hm-2)52%,N2(90 kg N.hm-2)84.7%,N3(120 kg N.hm-2)75%;2)无人机获取的田间冠层图像识别水稻氮素营养水平的综合特征参量是G、B、b、g、b/(r+g)、b/r、b/g、H、S、DGCI,选择相同的CB参量建立冠层氮素营养的识别模型,4个不同氮素水平的正确识别率为:N0(0 kg N.hm-2)91.6%,N1(60 kgN.hm-2)70.83%,N2(90 kg N.hm-2)86.7%,N3(120 kg N.hm-2)95%。初步研究表明基于综合特征的氮素诊断模型区分效果比较好,利用叶片扫描图像和无人机识别与诊断田间水稻氮素是可行的。; 祝锦霞陈祝炉石媛媛王珂邓劲松; 关键词：氮素诊断数字影像水稻

国家高技术研究发展计划(2006AA10Z204)

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