哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(159040220003)
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
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- 多自由度实验台架的AUV避障模拟研究被引量：1
- 2009年
- 为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程,采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐,并利用自制24 cm×24 cm标定板,对双目立体视觉系统进行了标定。对标定后摄像机的视角进行限制,使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域。为了提高运算的效率,对获取的图像对进行了校正,建立了校正前后图像的映射关系,利用这种映射关系对校正后的图像对进行立体匹配,并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息。通过模拟动物的反应式行为,建立了基于规则的AUV避障算法。为了在实验室检验AUV的避障算法,搭建了AUV空间避障模拟平台进行模拟实验。实验结果显示了AUV对未知环境的感知和避障过程,同时验证了算法的有效性及可行性。
- 刘和祥边信黔范士波
- 关键词：自治式水下机器人双目视觉
- 飞机起飞调运航路规划方法研究
- 2010年
- 针对飞机从停机位到起飞位的调运航路规划问题,为了规划最优航路,首先采用栅格法建立了飞行场地和飞机的简化模型,根据飞行场地的飞机布列位置,应用蚁群优化算法,规划出所有飞机从停机位到不同的起飞位的调运航路;针对飞机运动时的转角约束条件,利用B样条对规划出的调运航路进行平滑处理。经仿真生成了安全、可行的最短调运航路。仿真结果表明,将蚁群算法和B样条相结合应用于飞机调运航路规划,可以满足飞机运动的约束条件且规划出的结果优化。
- 王宏健邢芳芳张家飞
- 关键词：飞机蚁群优化
- 基于分层马尔可夫决策过程的AUV全局路径规划研究被引量：3
- 2008年
- 自主路径规划是自治式水下机器人(AUV)自主能力的重要体现,是保障AUV在大范围复杂海洋环境中自主完成使命作业的关键技术之一。提出了基于马尔可夫决策过程的路径规划方法;并建立了基本的马尔可夫决策模型和结合状态聚类的分层马尔可夫决策模型,同时给出了两种规划的仿真实验及结果分析。实验证明,此类方法能够很好地求解大范围复杂环境内AUV的二维路径规划问题。
- 洪晔王宏健边信黔
- 关键词：自治式水下机器人马尔可夫决策过程路径规划仿真
- 基于双目视觉的AUV避障模拟研究被引量：1
- 2010年
- 提出了一种基于双目视觉的自治水下机器人(AUV)避障模拟方法.为了模拟AUV在复杂海洋环境中对未知环境的感知以及避障过程,设计了AUV避障模拟实验系统.介绍了AUV避障模拟平台的总体结构和参数设计.应用双目立体视觉系统模拟水下声呐,并建立了模拟前视声呐的模型.通过对双目视觉系统进行标定,确定校正系统的内参数和外参数,使校正后的视觉系统建立了图像输入和输出的映射关系,并采用视差法获取被测目标的深度信息.对于目标的避障问题,提出了一种基于速度势场的避障方法,利用相对速度的极坐标,建立由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场.当机器人利用视觉传感器获取到障碍物信息时,通过调整速度矢量实现动态避障.模拟实验证明了AUV的避障模拟方法是可行和有效的.
- 刘和祥王宏健王君
- 关键词：自治式水下机器人双目视觉
