北京市教委科技计划面上项目(KZ200810005002)
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
- 相关作者：贾庆轩孙汉旭刘大亮曹红玉高欣更多>>
- 相关机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市教委科技计划面上项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建被引量：2
- 2011年
- 针对非结构化环境地图构建问题,提出了一种基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建方法。使用移动机器人多超声波传感器进行了环境探测;针对某些情况下不能应用D-S证据理论进行信息融合和D-S证据组合过程有时会产生有悖常理的无效结果的问题进行了讨论,提出了采用近似处理算法对D-S证据理论进行改进,并将其用于多传感器信息融合,构建了2维D-S栅格地图;运用D-S证据理论进行了判决,构建了2维0-1栅格地图;对D-S栅格地图进行了分析,提出了基于D-S栅格地图的环境评价与环境探测效果评价方法。仿真结果表明,基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建方法适用于非结构化环境的地图构建。
- 曹红玉孙汉旭贾庆轩叶平高欣
- 关键词：自动控制技术D-S证据理论多传感器信息融合栅格地图
- 一种可载人行走的双轮机器人被引量：5
- 2009年
- 研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机.介绍了机器人的工作原理和机构组成,分析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略.该机器人具有体积小、结构紧凑、安全性高的特点.实验结果表明,该机器人具有载人行走的能力,能够有效地实现机器人的动态平衡控制.
- 刘大亮孙汉旭贾庆轩
