广东省科技计划工业攻关项目(2010B010700015)
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
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- 具预警功能机器人遥操作动态虚拟夹具的设计被引量：3
- 2012年
- 针对现在虚拟夹具设计不灵活、几何模型拼接不光滑和预警功能不足的问题,提出了一种基于有限元的自适应动态安全管道生成算法,给出了安全扩展管道的动态扩展算法和预警管道的动态生成算法,并通过实例对算法进行了验证.结果表明:设计的安全扩展管道可根据机器人的扩展需要进行动态避障扩张,并在机器人越出安全扩展管道时给出警报;设计的预警管道可根据机器人的抖动情况进行动态伸缩,并在机器人越出预警管道时给出警报.文中算法可以根据路径实时生成具有导引与主动预警功能的虚拟夹具,提高机器人遥操作的安全性和准确性.
- 杜广龙张平
- 关键词：机器人遥操作虚拟夹具预警
- 基于人工势场的机器人遥操作安全预警域动态生成方法被引量：5
- 2012年
- 为了避免机器人遥操作过程中,机器人与环境物体不必要的碰撞,以及解决"运动-等待"现象影响机器人系统安全性和效率的问题,提出了基于人工势场生成动态安全预警域的算法.该算法根据等势面原理生成的预警域既可以实时地检测机器人与环境物体的距离,又可以根据机器人的速度和加速度划定一个相对安全的区域,避免机器人在下一时刻因为速度过快与环境物体发生碰撞.最后搭建遥操作实验平台,进行了机器人在预警算法的辅助下快速抓取目标的实验.实验证明,该算法可有效提高远程机器人遥操作的安全性和效率.
- 杜广龙张平
- 关键词：机器人遥操作人工势场
