黑龙江省科技攻关计划(GC04A510)
- 作品数：3 被引量：25H指数：1
- 相关作者：付宜利李显凌梁兆光马辉辉韩俊晓更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨医科大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于形状记忆合金的自主导管导向机器人设计被引量：24
- 2008年
- 为提高血管介入手术的成功率和安全性,研制一种用于控制自主导管的由多个形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)驱动器驱动的多节蛇形结构导向机器人。针对SMA驱动的导向机器人结构和原理,提出偏置弹簧尺寸参数的估算方法,使用大挠度理论对导向机器人进行运动学分析,通过积分变换推导出SMA驱动器在已知导向机器人弯曲角度和方向下的输出力和位移,给出精确的导向机器人前端中心位置坐标。在此基础上,进一步推导SMA驱动器的尺寸参数设计计算公式,提出一套系统的导向机器人设计理论方法。利用提出设计方法研制导管导向机器人样机,并在血管模型中成功地进行模拟介入手术试验。研究成果为导向机器人的设计和分析提供了数学模型,完善了导管导向机器人的设计方法和理论。
- 付宜利李显凌梁兆光
- 关键词：形状记忆合金
- 基于传热学分析的导管导向机器人驱动控制技术研究被引量：1
- 2008年
- 为了保证手术安全性,防止导管导向机器人形状记忆合金(SMA)驱动器产生过热现象,本研究设计了一种导向机器人电阻反馈驱动控制系统。在对SMA驱动器进行了详细的传热学分析的基础上,确定使用脉宽调制(PWM)电源驱动SMA驱动器时的电流计算方法,开发适用于导管导向机器人的电阻反馈驱动控制系统。在血管模型中模拟了介入手术的插管过程,按照预定的模拟手术路线,在电阻反馈控制系统的控制下,成功地完成了导向机器人进入目标血管分支的实验。实验结果表明,整个模拟介入手术准确迅速,导向机器人的应用大大降低了手术的难度。
- 李显凌付宜利王树国韩俊晓
- 关键词：导管形状记忆合金驱动控制系统
- 微创介入手术主动导管的矩阵式驱动系统的设计被引量：1
- 2006年
- 根据徽创介入手术主动导管尺寸微小、空间有限不能容纳过多导线的结构特点,提出了一种矩阵式驱动控制系统,使用最少的导线完成对多个SMA驱动器的控制。利用单片机输出的脉宽调制(PWM)信号对脉冲电流进行调节和多个驱动器之间的相互配合作用,实现主动导管的导向动作。
- 付宜利马辉辉李显凌
- 关键词：形状记忆合金脉宽调制
