北京市自然科学基金(3082005)
- 作品数：10 被引量：87H指数：4
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- 相关机构：北京工商大学机械科学研究总院北京理工大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺轻工技术与工程更多>>
- 含复铰运动链的耦合度算法
- 2011年
- 机构耦合度和结构因子,是有序单开链法研究机构的组成原理、运动学与动力学的重要参数,在不含复铰运动链耦合度算法的基础上,根据双色拓扑图,给出了含复铰运动链耦合度算法,最后通过实例验证了算法的正确性。
- 辛洪兵
- 平面五杆并联机器人动力学分析被引量：3
- 2009年
- 用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式.通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆并联机器人的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大.
- 陈美钰辛洪兵
- 关键词：平面五杆机构并联机器人动力学
- 微机械传动技术概述被引量：4
- 2010年
- 微型机电系统产生的背景及其研究意义,列表对比了微电机主要类型和特点,介绍了微传动系统的研究现状和新出现的微型谐波齿轮传动形式,最后推导出行星式波发生器微型谐波齿轮传动比计算公式。
- 乔绪维辛洪兵
- 关键词：微型机电系统微电机
- 网络机器人控制系统中异构机器人接入技术的研究被引量：2
- 2009年
- 网络控制机器人是传统机器人和网络技术的结合。研究了异构机器人接入网络机器人控制系统的要求和途径。采用多态和模板的设计方法,实现了一种异构机器人动态接入方法。
- 辛洪兵乔绪维陈美钰刘振宝孙瑞涛
- 关键词：机器人异构机器人
- 基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真被引量：7
- 2010年
- 根据首钢莫托曼MOTOMAN-HP3型机器人的特点,设计了基于客户端/服务器端的分布式网络控制结构和D-H坐标下的运动学求解方程,采用Solidworks-VRML方法建立虚拟模型,结合机器人运动学和虚拟现实工具箱,构建了基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真系统,实现了机器人的远程控制。
- 战晓磊辛洪兵汉斯.彼德兰特斯
- 关键词：机器人运动学虚拟现实
- 网络控制机器人图像传输与处理系统设计
- 2008年
- 网络控制机器人是把网络技术和机器人技术融合起来,通过网络实现对机器人的控制。视觉信息在网控机器人中具有重要的作用。文章提出网控机器人图像传输与处理的系统设计,实现现场信息网络传输以及在客户端进行测量等图像处理。
- 辛洪兵陈美钰王文静刘振宝黄强孙瑞涛
- 关键词：网络制造机器人网络控制图像处理
- 平面五杆并联机器人控制系统设计被引量：1
- 2009年
- 介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计,控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统.此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构,使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力.
- 赵东洋辛洪兵陈美钰李颖林立
- 关键词：并联机器人控制系统
- 双圆弧谐波齿轮传动基本齿廓设计被引量：65
- 2011年
- 在研究圆弧齿廓谐波齿轮传动啮合原理的基础上,提出了双圆弧谐波齿轮传动柔轮和刚轮基本齿廓设计方法。该基本齿廓可以保证啮合过程中,柔轮和刚轮齿廓始终处于共轭运动状态,特别在啮合过程中,存在柔轮凸齿廓和凹齿廓分别与刚轮凹齿廓和凸齿廓同时处于共轭运动的"双共轭"啮合区间,这对于提高双圆弧谐波齿轮传动扭转刚度和传动精度具有重要作用。开发了椭圆凸轮波发生器双圆弧谐波齿轮传动基本齿廓,根据该齿廓设计制造了双圆弧谐波齿轮滚齿刀、双圆弧谐波齿轮插齿刀和双圆弧谐波齿轮传动样机。对比分析与实验表明,与渐开线齿廓相比,双圆弧齿廓谐波齿轮传动的柔轮强度、传动精度和扭转刚度等明显提高。
- 辛洪兵
- 关键词：谐波齿轮传动齿轮刀具
- MOTOMAN-HP3型机器人运动学建模被引量：5
- 2009年
- 根据MOTOMAN-HP3型机器人具体结构特点,建立机器人的运动学模型,求出正逆解.并在机器人运动学建模过程中,对关节运动范围的转换规律进行了研究.为机器人运动分析、离线编程、轨迹规划等打下了基础.
- 李颖辛洪兵赵东洋林立
- 关键词：机器人运动学正解逆解
- 基于TCP协议的网络机器人数据控制协议
- 2008年
- 为实现机器人网络控制系统的数据传输,提出一种基于TCP协议的网络机器人数据控制协议,介绍了此协议的设计、实现以及协议的编码和解析,该协议在基于MotomanHP3机器人的网络控制系统中得到应用。
- 辛洪兵刘振宝陈美钰孙瑞涛
- 关键词：网络机器人数据传输HP3机器人
