国家自然科学基金(60575056)
- 作品数：9 被引量：61H指数：4
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- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统被引量：2
- 2007年
- 针对当前排爆作业未知非结构化环境的特点,提出了一种新的基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统。该系统拥有友好的人机界面,包括多视频区域、控制区域和仿真区域,在能够增强操作者感知和理解排爆现场状况的基础上,更通过建立机器人模型、环境模型和爆炸物模型,运用C空间方法和启发式搜索技术,开发了排爆机器人对爆炸物的半自主抓取功能,提高了操作安全性能和工作效率,降低了操作人员紧张程度,大幅度提高了排爆机器人的操作性能。
- 曾建军杨汝清
- 关键词：排爆机器人OPENGL离线编程系统操作性能
- 基于激光测距的排爆机器人建模
- 2008年
- 针对当前排爆操作安全性低,操作人员紧张程度高和效率低的不足,提出了一种新的基于激光测距的排爆机器人模型,包括机械臂模型、障碍环境模型和爆炸物模型。利用这些模型,排爆机器人可以实现爆炸物的半自主抓取,提高了操作性能。
- 曾建军杨汝清
- 关键词：排爆机器人激光测距OPENGL
- 基于DSP的激光雷达数据智能接口卡设计被引量：1
- 2007年
- 激光雷达用于无人自动驾驶车辆的避撞和定位导航,该智能接口卡用UART采集激光雷达数据,通过CAN总线传输给上位机实现无人自动驾驶车辆复杂的定位导航,同时在DSP的数据处理中实现车辆的自动避撞,保证车辆安全。本文介绍了此接口卡的硬件和软件设计,实践证明,该卡能在500kbps波特率下可靠实现车辆避撞处理和实时数据传输。
- 贺秋丽翁新华杨明王晨
- 关键词：激光雷达DSPUARTCAN总线
- 智能交通系统中的人机界面设计被引量：5
- 2007年
- 为实现智能交通系统中人与机器之间的灵活交互,分析人机界面的功能,详细介绍了智能交通系统中基于多平台的人机界面的设计过程。阐述了ARM-uClinux系统软件构架以及如何在进程间传递信息以实现多进程协调工作。设计了基于短消息服务人机交互方法。鉴于Web服务的广泛性,提出了Web服务作为另一种交互平台,在智能交通人机界面应用的可行性和实现方法。试验结果证明,基于多平台的人机界面的可靠性,并可以改善智能交通系统的服务。
- 张海鹏杨汝清杨明
- 关键词：智能交通系统人机交互短消息服务
- 磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究被引量：32
- 2007年
- 详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则.在分析各种磁传感器特性的基础上,选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件.利用13个磁阻传感器,形成了用于检测磁钉磁场的磁尺.磁尺安装在车辆前保险杠上相对地面比较高的位置,解决了应用霍尔传感器等进行磁导航时安装高度比较低的问题.提出了一种改进的序列算法,根据相邻传感器的比值,通过设定阈值来细分区间,从而获得了更精确的磁定位结果.实验结果验证了改进序列算法的精确测量特性.
- 徐海贵王春香杨汝清杨明
- 关键词：磁阻传感器智能车辆导航
- 超高压带电清扫机器人控制系统设计被引量：1
- 2009年
- 针对国家863资助项目超高压带电清扫机器人的技术要求,设计了一套基于飞斯卡尔S12单片机和西门子S7-200可编程控制器的上下位机控制系统。上位机系统以S12单片机为主要控制部件,矩阵式键盘为输入器件,一块64×16点阵式发光二极管显示屏为显示器件,用于对下位机进行控制和监测。下位机主要由S7-200PLC及其扩展模块组成,用于接收上位机的控制信息和控制机器人各机构的动作。上下位机间通过无线数据传输模块F29DM进行无线通信。通过对系统的设计和上下位机程序的调试,该系统能安全稳定地对机器人进行遥控操作和监控。
- 孔祚杨汝清翁新华
- 关键词：PLC键盘无线控制
- 带电清扫机器人液压自动调平收敛性研究被引量：4
- 2009年
- 针对带电清扫机器人作业过程中对平台水平度的要求,以及液压调平系统收敛性难以保证的现状,在对平台模型的建立、运动耦合和支腿速度特性进行研究的基础上,提出了一种确保系统收敛性的控制方法。实验结果表明该方法能够确保液压自动调平系统的收敛性,而且调平精度高、速度快。
- 汤君茂翁新华杨汝清
- 关键词：收敛性
- 接力式驱动绝缘升降平台的设计及应用研究被引量：7
- 2007年
- 提出了一种绝缘升降平台,用于提高高压带电清扫机器人带电作业时的对地绝缘性能,同时降低机器人垂直升降机构驱动油缸的初始工作压力.该绝缘升降平台采用传统的剪叉式结构,以及绝缘主从楔块驱动和水平驱动相互接力交替作用的驱动方式.首先对绝缘升降平台的高压绝缘性能进行了设计和分析,并根据升降平台的动力学模型,对绝缘升降平台的结构进行了优化.最后,对绝缘升降平台进行了耐压试验,并对平台升降时水平油缸的工作压力进行了测量.试验及测量结果表明平台具有很好的高压绝缘性能,且平台起升时工作压力很小,接力时过渡平稳,满足了带电清扫机器人的实际使用要求.
- 顾毅翁新华杨汝清
- 有限人参与下的排爆机器人半自主抓取被引量：9
- 2007年
- 提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划.排爆机器人SUPER-PLUS在有限人参与下,利用手腕装载的激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一条无碰轨迹,实现爆炸物自主抓取.实验结果表明,该方法极大地提高了排爆操作的安全性和效率.
- 曾建军杨汝清张伟军
- 关键词：排爆机器人激光测距环境建模避碰自主抓取
