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中央高校基本科研业务费专项资金(ZZ1222)

作品数：1 被引量：28H指数：1
相关作者：曹政才赵应涛付宜利更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京化工大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金教育部重点实验室开放基金国家重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇控制方法
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制

机构

  • 1篇北京化工大学
  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇付宜利
  • 1篇赵应涛
  • 1篇曹政才

传媒

  • 1篇电子学报

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
车式移动机器人轨迹跟踪控制方法被引量：28
2012年
针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.
曹政才赵应涛付宜利
关键词：滑模控制
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