陕西省自然科学基金(2006E103)
- 作品数：3 被引量：6H指数：1
- 相关作者：李团结王飞军张学锋更多>>
- 相关机构：西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 扩展相似度空间的案例推理故障恢复方法
- 2008年
- 结合LID算法和CMM方法,提出了基于扩展相似度空间的案例推理多机器人系统故障恢复方法.其核心思想是通过故障特征提取错误节点,进而得到错误节点的扩展相似度空间,然后在扩展相似度空间范围内,直接按错误节点发生概率的大小推测故障.该方法不必严格依节点深度递进的次序推测故障,揭示了某些故障具有自然多发性的事实.给出了扩展相似度空间方法的推理模型和算法流程,并进行了实例仿真.结果表明扩展相似度空间方法的平均推测次数少于LEAF方法,缩短了多机器人系统故障恢复时间.
- 李团结王飞军严天宏
- 关键词：故障恢复多机器人系统
- 一种全向滚动球形机器人的动力学建模与仿真被引量：5
- 2007年
- 设计了一种全向滚动球形机器人装置,对其在斜面上的动力学分析与仿真进行了研究。根据机器人所受的非完整约束,建立了其运动学模型。根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程,建立了其动力学模型,给出了消去未知Lagrange乘子的方法。得到了该球形机器人的完整动力学模型。然后应用MATLAB中的SIMULINK工具和S函数,建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型。结合运动实例进行了机器人的动力学分析和仿真,结果表明了动力学模型的正确性和分析方法的有效性。
- 李团结严天宏张学锋
- 关键词：球形机器人运动性能非完整约束动力学
- 编队多机器人类人探测方法被引量：1
- 2008年
- 针对多机器人探测和处理多目标的控制任务,模仿人类探索未知环境的过程,提出了多机器人探测的边界、编队、目标吸引、重复探测、路径状况和探测扩张等6个类人探测规则.根据多机器人相互协调和高效探测的需要,通过规则的对应适值控制机器人的运动,使各个机器人沿优化路径共同完成多目标探测任务,解决了在全局未知环境下的多机器人路径规划问题.仿真结果表明,所提出的类人探测各种规则能有效地控制多机器人实现未知环境探测,具有可行性.
- 李团结王飞军
- 关键词：多机器人未知环境编队控制
