山东省自然科学基金(Y2006G17Y2006F59)
- 作品数：4 被引量：18H指数：3
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- 3-PCR并联机构的奇异性分析被引量：6
- 2009年
- 针对3-PCR新型空间三自由度并联机构进行分析.运用坐标变换法求得机构的位置方程,通过对位置方程的求导得到速度方程,进而推得机构的逆、正雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础分析该机构发生奇异的条件及奇异的类型.奇异性分析为研究该机构的工作空间及轨迹规划奠定了基础.
- 徐宗刚郝秀清董敏蔡开云王克杰
- 关键词：并联机构奇异位形
- 新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析被引量：2
- 2009年
- 提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.
- 邹忠月陈海真宋宏鹏
- 关键词：并联机构
- 4-RPC并联机构及其衍生机构的运动学研究被引量：3
- 2008年
- 根据螺旋理论分析了4-RPC并联机构各支链的运动螺旋和约束螺旋,确定了机构的自由度.由于4-RPC并联机构及其衍生机构在结构特性和运动学性能上具有相似性,因此以4-RPC并联机构为例,间接研究了该类机构的运动学特性.
- 孙磊郝秀清徐宗刚
- 关键词：并联机构运动学分析
- 一种新型三自由度并联机构及其运动学分析被引量：7
- 2008年
- 提出了一种新型三平移并联机器人机构,运用螺旋理论分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理及其自由度,判断了机构的主动副位置;给出了机构位置分析的正、逆解析解,对机构进行了速度、加速度分析并讨论了机构输入-输出运动解耦性。
- 郝秀清孙磊郭宗和徐宗刚段建国
- 关键词：并联机器人机构运动学分析
