西北工业大学基础研究基金(JC20120236)
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- 高超声速飞行器的参数辨识δ修正动态面控制
- 本文针对高超声速飞行器的纵向通道模型提出一种基于参数辨识的动态面控制器,重点研究了存在不确定参数情形的鲁棒自适应控制。首先通过高度与航迹角指令转化,得到速度和姿态两个子系统,进而建立其线性参数化模型。基于δ修正对未知参数...
- 许斌张宇王郸维史忠科
- 关键词：高超声速飞行器动态面控制
- 基于分布估计算法的柔性机械手滑模控制器设计与优化
- 为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出基于分布估计算法(EDA)的滑模控制器优化方法.首先通过奇异摄动理论将柔性机械手动力学解耦为快慢2个子系统,分别设计含待定参数的快慢子系统的滑模控制器,然后给出了基于ED...
- 张宇张林许斌
- 关键词：分布估计算法奇异摄动滑模控制
- 文献传递
- 基于分布估计算法的柔性机械手滑模控制器设计与优化
- 2013年
- 为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出基于分布估计算法(EDA)的滑模控制器优化方法.首先通过奇异摄动理论将柔性机械手动力学解耦为快慢2个子系统,分别设计含待定参数的快慢子系统的滑模控制器,然后给出了基于EDA的控制器优化策略,对滑模控制器进行优化.最后通过仿真与传统滑模控制进行对比试验,结果显示该方法在响应速度、超调量、控制精度以及振动抑制方面都优于传统的滑模控制算法.
- 张宇张林许斌
- 关键词：分布估计算法奇异摄动滑模控制
