山东省教育厅科技计划(J07WA10)
- 作品数：1 被引量：13H指数：1
- 相关作者：宋锐尹占芳杨福广李贻斌阮久宏更多>>
- 相关机构：中国人民解放军94270部队山东大学山东交通学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金山东省优秀中青年科学家科研奖励基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于LuGre动态模型的车轮独立驱动控制研究
- 车轮独立驱动控制是高性能轮式移动平台操纵控制的基础,论文使用轮胎LuGre动态模型和自抗扰控制对其进行研究。首先给出车轮独立驱动数学模型,对LuGre动态模型进行简介;然后分析车轮驱动控制的目标,设计控制系统结构和自抗扰...
- 阮久宏杨福广邱绪云李贻斌
- 关键词：驱动控制自抗扰控制
- 文献传递
- 独立电驱动车辆车轮驱动防滑自抗扰控制被引量：13
- 2009年
- 针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使用二阶自抗扰控制器设计车辆单轮驱动防滑控制系统,并利用遗传算法确定控制器的参数,且对多种工况下的加速过程进行仿真研究。仿真结果表明:基于自抗扰控制的防滑控制系统对系统内部和外部扰动具有鲁棒性,可以在各种工况下获得良好的纵向加速性能。
- 杨福广李贻斌阮久宏宋锐尹占芳
- 关键词：独立驱动电动车辆自抗扰控制器驱动防滑
- 有约束冗余驱动控制协调的非线性优化方法
- 使用非线性优化方法对单目标有约束冗余驱动控制协调问题进行研究。首先给出兼具位置约束和速率约束的冗余驱动控制协调问题的数学描述;然后使用导数概念将速率约束和位置约束表达为统一的位置约束形式（即速率-位置约束统一表达法）,给...
- 王琨阮久宏李贻斌张海燕
- 关键词：梯度投影法
- 文献传递
