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国家科技重大专项(2011ZX04013-012)

作品数：1 被引量：23H指数：1
相关作者：任秉银梁兆东孔民秀更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家科技重大专项更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇四元数
  • 1篇机械手

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇孔民秀
  • 1篇梁兆东
  • 1篇任秉银

传媒

  • 1篇哈尔滨工业大...

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现被引量：23
2012年
为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度,提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行位置和姿态的轨迹规划方法.对于位置规划,先对空间圆弧所在平面的圆心角做归一化处理,再按照平滑角速度曲线规划位置轨迹上的插值点,并用齐次矩阵表示插补点的位置,保证了插补点的位置始终在所求圆弧上.姿态规划采用四元数圆弧曲线函数以及分段三次有理插值保形样条函数实现C2连续的姿态轨迹.算例验证表明,提出的位姿规划方法能够保证机械手末端执行器的轨迹精度,在位置精度及姿态平稳过渡有较高要求的机械手的实际应用方面有推广价值.
任秉银梁兆东孔民秀
关键词：机械手
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