河北省自然科学基金(F2012210031)
- 作品数：4 被引量：40H指数：4
- 相关作者：孙晓云王明明闫德立宋宇康轶非更多>>
- 相关机构：石家庄铁道大学北京交通大学中国矿业大学（北京）更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程矿业工程更多>>
- 基于谱峭度的锚杆参数检测方法被引量：4
- 2015年
- 锚杆长度是评价锚杆质量的重要因素,但由于恶劣的锚杆检测环境,以及仪器自身所带来的干扰,采集到的锚杆信号含有大量噪声,使信号分析和锚杆参数精确预测困难,为此需要对信号进行滤波处理。针对锚杆信号的特点,本文利用谱峭度理论构造了一个以最大化信噪比滤波的峭度滤波器,对锚杆检测信号进行滤波,完成锚杆参数检测。与传统的小波理论方法相比较,该方法的检测精度有了较大提高。另外,峭度滤波后的信号具有良好的频域特性,在频域图中可方便读取相应频率,利用频率差法也可求得比较精确的锚杆长度。
- 孙晓云王志远程久龙王明明
- 关键词：锚杆滤波器小波理论
- 一种改进的高斯混合概率假设密度SLAM算法被引量：6
- 2014年
- 针对高斯混合概率假设密度SLAM(GMPHD-SLAM)算法存在的估计精度低和计算代价高的问题,提出一种无迹高斯混合概率假设密度SLAM算法(unscented-GMPHD-SLAM).其主要特点在于:将无迹卡尔曼滤波器应用于机器人位姿粒子权重计算及概率假设密度更新过程中,可提高算法整体估计性能;将更新的高斯项按照传感器视域分类,有效降低了算法计算量.通过仿真实验,将所提出算法与传统PHD-SLAM算法进行比较,结果表明该算法在提高估计精度和降低计算负担方面是十分有效的.
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- 关键词：移动机器人同时定位与地图构建
- 基于改进指数函数模型的锚杆承载力预测方法研究
- 分析了双曲线、指数和幂函数三种模型,对三种模型的结构共性进行了总结,提出了一种可以用来模拟锚杆荷载P-位移S曲线的通用函数模型框架,并从实际锚杆P-S曲线的特点出发,构建了基于通用函数模型框架的锚杆P-S曲线数学函数模型...
- 张涛孙晓云王振东程久龙
- 关键词：锚杆承载力
- 文献传递
- 平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度算法在移动机器人同时定位与地图构建中的应用被引量：11
- 2014年
- 针对杂波环境或数据关联模糊环境下移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的问题,本文提出平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度(SRCKF-PHD)SLAM算法,该算法的主要特点在于:1)采用容积规则方法计算非线性函数高斯权重积分以及机器人位姿粒子权重,达到改善位姿估计性能的目的;2)在高斯混合概率假设密度更新过程中,将平方根容积卡尔曼滤波应用于高斯项权重更新及观测似然计算中,保证了协方差矩阵的对称性和半正定性,提高了地图估计的精度和稳定性.通过仿真实验及CarPark数据集,将提出算法与RB-PHD-SLAM算法进行对比,结果表明该算法对机器人位姿估计精度及地图估计精度的提高是有效的.
- 闫德立宋永端宋宇康轶非
- 关键词：移动机器人同时定位与地图构建概率假设密度
- 基于声频应力波反射法的锚固质量数值分析研究
- <正>0引言锚杆锚固技术发展飞速,现在已在公路、大坝、铁路、隧道等各个领域得到广泛的应用,随之而来的即是锚杆锚固的质量检测问题。传统的锚杆锚固质量检测使用拉拔实验法,但是此方法属于破坏性的检测方法,费时费力,并且有许多的...
- 孙晓云程久龙赵杨
- 文献传递
- 基于云模型的电力变压器风险评估及检修策略制定被引量：21
- 2015年
- 针对传统风险评估方法存在评价指标等同对待、当故障风险指数(RPN)相等时无法进行评估、评估结果准确性低等不足,根据云模型所具有的随机性与模糊性特点,建立了基于云模型的电力变压器故障模式及影响分析模型,并将其用于变压器的风险分析。实例计算结果表明:该方法不仅可以对变压器主要部件的风险度进行有效排序,还可以解决传统方法中当风险优先级相同时无法进行评估的问题(如实例中的铁芯与OLTC),为采取有效的运行维修策略、提高电力变压器的安全性和经济性提供了有力依据。
- 卞建鹏孙晓云杨苏王明明
- 关键词：电力变压器风险评估云模型风险度
- 基于改进指数函数模型的锚杆承载力预测方法研究
- 分析了双曲线、指数和幂函数三种模型,对三种模型的结构共性进行了总结,提出了一种可以用来模拟锚杆荷载P-位移S曲线的通用函数模型框架,并从实际锚杆P-S曲线的特点出发,构建了基于通用函数模型框架的锚杆P-S曲线数学函数模型...
- 张涛孙晓云王振东程久龙
- 关键词：锚杆承载力
