国家科技重大专项(2009ZX04013)
- 作品数：6 被引量：58H指数：4
- 相关作者：程丽骆海涛刘玉旺王洪光晏亮更多>>
- 相关机构：中国科学院北京航空航天大学湖北文理学院更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家高技术研究发展计划湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
- 双机器人系统的碰撞检测算法被引量：17
- 2013年
- 针对共享工作空间的双机器人系统,提出一种双机器人碰撞检测方法和机器人简化的几何模型.首先将机器人的关节和连杆分别用球体和胶囊体(由一圆柱体与两个在两端的半球体组成的复合几何体)两种几何基元表示,机器人之间的碰撞检测转化为几何基元之间的干涉检查,即转换为几何基元间的距离计算;针对胶囊体之间的距离计算,提出一种空间线段间的距离计算方法.将碰撞检测算法应用于KUKA双机器人实例中,并在UG平台进行仿真,仿真结果验证了该算法的有效性.
- 陈友东晏亮谷平平
- 关键词：工业机器人碰撞检测
- 基于蒙特卡洛方法的六自由度弧焊机器人的精度可靠性分析
- 在机器人运动精度的研究中,人们往往关注的是机器人的误差和精度问题,对机器人按规定性能指标完成任务的能力的研究较少。以机器人位置准确度的可靠度为指标,考察六自由度弧焊机器人的运动性能,并以此表征六自由度弧焊机器人安全可靠地...
- 张晓瑾陈东谢里阳赵明扬李佳朱思俊郭大忠邹媛媛
- 文献传递
- 一种三自由度并联机器人运动轨迹精度的可靠性研究
- 2010年
- 机器人轨迹精度的可靠性是评价机构性能的重要参数。压电材料作为一种驱动器能够抑制机器人柔性连接杆的振动,在抑制振动的同时也提高了机器人运动轨迹的精度。首先介绍了一种三自由度平面并联机器人系统;其次表达了振动控制系统的工作原理和实验分析;然后分别表达了不考虑振动和考虑振动因素时机器人轨迹精度的可靠度计算方法;最后分析了无振动控制和有振动控制时机器人运动轨迹精度的可靠度。可靠度计算表明,振动控制系统能够提高机器人运动轨迹精度的可靠度。
- 李兵张晓瑾谢里阳魏玉兰
- 关键词：并联机器人减振可靠性
- 数控系统软PLC模块的研究与开发被引量：4
- 2011年
- 开关量控制是数控系统控制功能的重要组成部分,采用软PLC技术实现数控系统的开关量控制符合开放式软件数控的要求,具有良好的开放性和强大的控制能力。设计了基于Windows+RTX实时操作系统的软PLC整体结构,采用模块化设计和多线程技术对软PLC运行系统进行了具体实现,并针对软PLC运行系统的可靠性和实时性给出了测试结论。
- 白江王宇晗金永乔
- 关键词：数控系统软PLCRTX
- 基于位置敏感探测的直线导轨运动稳定性测量研究
- 位置敏感探测器(Position Sensitive Detector,PSD)由于具有较快的响应速度、较高的检测精度、非接触性测量等优点,已在振动检测、精密位移测量等方面发挥出越来越大的作用。本文提出了一种基于PSD的...
- 邹媛媛郭大忠张晓瑾朱思俊陈东
- 关键词：位置敏感探测器直线导轨
- 文献传递
- 面向数控机床的多源信息采集系统研究被引量：6
- 2019年
- 随着加工质量要求的提高,数控机床运行越来越需要综合评判外界环境信息的影响,尤其是在智能工厂中,数控机床运行过程需要采集大量多源数据。为此,设计了一种面向数控机床的多源信息采集系统,其集成了多路电压、电流信号输入及输出接口,采用Moudbus TCP实现了数控系统与采集系统的通信,基于Modbus RTU实现了系统内部采集板卡的扩展。详述了采集系统的硬件电路设计、软件流程设计以及连接测试等,验证了采集系统的有效性、扩展性。
- 李波熊迪温鹏
- 关键词：数控机床多源信息MODBUS
- Reliability analysis of kinematic accuracy of 6-DOF arc welding robot
- 2011年
- ZHANG Xiao-jin XIE Li-yang LI Jia WU Ying ZHANG Yu
- 165kg焊接机器人有限元模态分析被引量：31
- 2012年
- 为了使焊接机器人具有更合理的结构和良好的动态性能,在模态分析理论基础上,以165kg六自由度垂直多关节型焊接机器人为例,应用Solidworks软件建立了该机器人有限元模型,选取其三种典型位姿,分析了整机在不同位姿下的模态特性,找出结构薄弱环节并给出改进建议。计算出选定重要零部件的前5阶固有频率并进行模态匹配分析,验证了该机器人结构模态分布的合理性。提出的研究方法对于一般的工业机器人有限元分析与结构优化设计具有一定的借鉴意义。
- 程丽刘玉旺骆海涛王洪光
- 关键词：焊接机器人
- 面向关节机器人的激光跟踪测量系统研究
- 以测试关节机器人执行末端的位置精度为目的,研制一套测试系统。系统通过在测量点加跟踪镜的方法来确定目标,使用直线运动单元和光探测单元来主动跟踪目标,利用激光干涉仪线性测量模块与光栅尺结合来实现对目标坐标的测量。经试验验证,...
- 陈东张晓瑾郭大忠邹媛媛朱思俊赵明扬
- 关键词：激光跟踪测量系统激光干涉仪关节机器人
- 文献传递
