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山东省科技发展计划项目(2011SJGZ02)
山东省科技发展计划项目(2011SJGZ02)
- 作品数：5 被引量：15H指数：2
- 相关作者：姜如康黄梁松姜雪梅程晟陈健更多>>
- 相关机构：山东科技大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 七自由度机器人振动抑制的新方法被引量：2
- 2013年
- 针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制。
- 黄梁松姜如康姜雪梅
- 七自由度带电作业机器人逆运动学求解方法研究被引量：7
- 2013年
- 本文以七自由度双臂带电作业机器人为研究对象,针对七自由度逆运动学求解计算复杂,实时控制困难的问题,在分析机器人的机械结构及建立正向运动学模型的基础上,采用位姿分解法与代数迭代法相结合的方式求解运动学逆解,将七自由度逆运动学求解转化为四自由度位置冗余问题,并设计了具体的程序流程图,经过仿真验证,该算法减小了逆运动学求解的计算量,提高了机器人控制的实时性。
- 黄梁松姜如康姜雪梅
- 关键词：运动学逆解
- 基于EtherCAT的开放式机器人控制系统研究被引量：5
- 2013年
- 针对目前工业机器人控制系统存在的问题,提出了基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构,采用基于标准Windows的TwinCAT构建控制系统软件,引入模块化设计方法,利用高速工业以太网EtherCAT搭建多层控制结构,提高了系统开放性和可靠性,缩短了系统开发周期,降低了硬件成本。
- 黄梁松姜如康姜雪梅
- 关键词：工业机器人ETHERCATTWINCAT
- 七自由度机器人动力学优化被引量：1
- 2013年
- 对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加速度突变,从而引起系统故障甚至损坏机器人系统。为防止加速度突变引起机器人运动故障,首先进行机器人动力学建模及分析,在此基础上将求解出的加速度优化处理,将优化后的加速度进行最优化分析,有效克服了高速运动及容错时容易发生的关节加速度突变。通过实验仿真观测到该优化可以对关节角度实现快速准确的跟踪。
- 姜如康黄粱松程晟陈健
- 关键词：七自由度动力学
