国际热核聚变实验堆计划(2011GB113005)
- 作品数：8 被引量：51H指数：5
- 相关作者：曹其新杨扬陈培华朱笑笑盛国栋更多>>
- 相关机构：上海交通大学第二军医大学更多>>
- 发文基金：国际热核聚变实验堆计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程理学更多>>
- 轮式移动机器人嵌入式自适应控制器设计与仿真被引量：6
- 2012年
- 在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统误差作为外部干扰设计了具有前馈功能的Kalman改进无模型自适应控制(MFAC)运动控制器,证明了新控制方法的全局稳定性.FreeMAT仿真及ARM7系统控制实验证实了本方法的有效性.
- 宋立博李劲松
- 关键词：轮式移动机器人变分原理
- 导抗变换器在感应耦合电能传输中的应用被引量：3
- 2013年
- 对于低阶补偿的感应耦合电能传输系统,松耦合变压器原边电流对负载变化敏感,这使得输出功率不稳定。针对这一问题提出一种基于导抗变换器原理的补偿拓扑。当系统工作频率为副边自然谐振频率时,松耦合变压器的原边绕组电流在负载变化时能够保持恒定。这使得感应耦合电能传输系统能较好应用于电流型负载。首先,介绍感应耦合系统工作原理并运用互感耦合理论建立了系统的阻抗模型。在此基础上,推导感应耦合电能传输系统工作于电流源特性的条件,然后讨论主要参数变化对松耦合变压器原边电流及电压增益的影响;并以体积最小为优化目标,介绍基于导抗变换器的感应耦合电能传输系统的优化设计过程。最后,仿真结果和实验数据验证了理论分析的正确性。
- 蓝建宇唐厚君陆亭华
- 关键词：感应耦合电能传输松耦合变压器导抗变换器谐振频率
- 主从式机器人系统中力反馈的实现被引量：6
- 2015年
- 设计了一套适用于医疗和装备维修的主从式机器人系统,并对其力反馈实现进行了研究。采用六维力传感器获得了从端的受力情况,并对获得的力信息进行了滤波、离线坐标系标定和重力补偿等处理,提高了力反馈信息的准确性和抗干扰能力。为进一步减小主从位置误差对系统的影响,在力反馈中实时附加一个与主从位置误差反向的作用力,并将其与传感器获得的力信息进行线性融合。实验结果表明,该方法可以提高系统的力反馈性能,满足主从式机器人系统对力反馈的要求。
- 盛国栋曹其新潘铁文冷春涛顾凯
- 关键词：主从式机器人力反馈滤波
- 基于RGB-D传感器的3D室内环境地图实时创建被引量：6
- 2014年
- 对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究,针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题,提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,并具有更高的效率;二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块,使得最后得到的地图数据量减少,为后续操作提供更准确的数据。实验中,将改进的方法和原始方法进行比较,比较结果表明,两个改进在建立室内3D地图时是完全有效的。
- 朱笑笑曹其新杨扬陈培华
- 基于EtherCAT总线的多轴运动控制系统被引量：9
- 2014年
- 针对目前多轴运动控制系统中存在的实时性、控制能力不够等问题,基于EtherCAT总线技术,构建了控制系统的主站和从站,使用C++程序编写了关节运动规划算法,基于R3IO接口实现了C++程序和TwinCAT软件的实时通信,从而完成了对多个伺服轴的实时同步控制。经过验证,在高速数据传输过程中,EtherCAT网络延迟极小,满足控制的实时性要求。
- 刘文涛张杰翁正新
- 关键词：运动控制ETHERCATTWINCAT
- 遥操作机器人系统主从控制策略被引量：2
- 2013年
- 近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境.在现有研究成果的基础上,研究了主从式机器人系统的控制策略.采用增量式位置控制,易于建立主端与从端的工作空间映射,并增加位置反馈提高系统的控制精度;解决了主从运动比例变化的问题;并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证,结果表明了系统位置控制策略的准确性和实时性.将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略,分析系统的稳定性,并通过MATLAB/Simulink对力反馈策略进行仿真及实验验证,仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性.
- 盛国栋曹其新
- 关键词：机器人系统主从控制力反馈位置控制
- 一种改进的KinectFusion三维重构算法被引量：20
- 2014年
- 对KinectFusion算法进行了两个方面的改进,一方面提出使用环境中的边线特征点匹配来提高其定位鲁棒性,另一方面在点云模型中预设一个地面点云来降低累积误差提高精度.在一个RGB-D(颜色-深度)SLAM验证数据集以及一个实验室的场景数据上进行了建模对比实验,结果显示,改进后的算法在鲁棒性和精度上均有明显提高,在建立一个尺度为6m×3m×3m的环境时建模误差由4.5%降低为1.5%.虽然算法运行的效率有所下降但仍保持较高实时性,对建模时的用户体验没有明显影响.
- 朱笑笑曹其新杨扬陈培华
- 关键词：同时定位与地图创建
- 弹性扭转约束下矩形薄壁悬臂梁屈曲分析
- 2015年
- 针对远距离维护机器人关键结构件(矩形截面薄壁梁)轻量化、薄壁化设计后发生的屈曲问题,为避免薄壁结构件发生失稳现象,提出了基于瑞利-里兹能量变分法建立屈曲应力计算模型,以及基于弹性薄板理论构件容纳屈曲半波数、矩形几何尺寸和边界扭矩约束刚度等因素的数学模型的融合方法.将矩形薄壁梁简化为四个非载荷端承受弹性扭转约束的薄壁矩形板件,为矩形梁屈曲分析提供了一种实用方法.运用有限元方法对矩形薄板组成的悬臂梁进行仿真分析,所得结果与理论计算值具有一致性,验证了方法的正确性.
- 王鹏飞曹其新
- 关键词：弹性屈曲变分法临界载荷有限元法
