您的位置： 专家智库 > >

江苏省高校自然科学研究项目(07KJD510038)

作品数：5 被引量：11H指数：3
相关作者：段锁林姜峰任富强丁吉姜峰更多>>
相关机构：江苏工业学院常州大学更多>>
发文基金：江苏省高校自然科学研究项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 2篇电液
  • 2篇电液伺服
  • 2篇电液伺服系统
  • 2篇电液位置
  • 2篇电液位置伺服
  • 2篇电液位置伺服...
  • 2篇液位
  • 2篇伺服
  • 2篇伺服系统
  • 2篇位置伺服
  • 2篇位置伺服系统
  • 2篇PID控制
  • 2篇CMAC
  • 2篇不确定性
  • 1篇点匹配
  • 1篇遗传算法
  • 1篇移动机器人
  • 1篇体视觉
  • 1篇同名点匹配
  • 1篇前馈

机构

  • 3篇江苏工业学院
  • 2篇常州大学

作者

  • 5篇段锁林
  • 3篇姜峰
  • 2篇任富强
  • 1篇姜峰
  • 1篇丁吉

传媒

  • 2篇常州大学学报...
  • 1篇微型机与应用
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇江苏工业学院...

年份

  • 1篇2011
  • 3篇2010
  • 1篇2009
共 5 条 记 录，以下是 1-5
全选 清除 导出
排序方式：
基于自适应遗传算法的同名点匹配研究
2010年
自适应遗传算法与传统遗传算法不同在于其交叉概率和变异概率随个体的适应度值而变化,能够避免陷入局部最优值。本文针对机器人视觉伺服控制中双目图像匹配问题采用了一种基于自适应遗传算法的同名点匹配方法,根据适应度在算法运行的不同阶段的变化情况来自动修正交叉概率和变异概率,以获得全局最优解。仿真结果表明:该算法能减少匹配算法的计算量,提高了匹配的速度和精度。
任富强段锁林
关键词：自适应遗传算法同名点匹配立体视觉
不确定性机器人系统前馈-反馈跟踪控制仿真被引量：3
2009年
针对不确定性机器人系统的轨迹跟踪控制问题,利用基于计算力矩方法的前馈控制,结合PID的反馈控制构成前馈-反馈控制策略,给出了系统控制器设计的详细步骤。将该方法应用于GR-Ⅱ型两关节机器人系统,在考虑扰动变化和系统不确定性变化的情况下,经仿真证明了前馈-反馈控制能保证系统良好的稳定性,并对系统的扰动和不确定性具有强的鲁棒性和良好的跟踪控制精度。
姜峰段锁林
关键词：前馈-反馈控制仿真
基于模糊规划器的轮式移动机器人避障研究被引量：5
2010年
针对3轮移动机器人未知环境下避障问题,设计了1种模糊规划器,结合运动控制器来完成移动机器人在未知环境下的避障运动。红外传感器采集的数据经模糊规划器处理后得到机器人避障所需的导航角并作为速度运算器的输入。速度运算器根据导航角的大小结合机器人运动学模型,输出左右驱动轮各自的速度给定值。最后运动控制器和驱动器控制DC伺服电机,完成机器人避障任务。实验表明,具有这种模糊规划器的移动机器人能够可靠地完成避障任务。
丁吉段锁林任富强姜峰
关键词：轮式移动机器人红外传感器避障
基于CMAC的PID控制在不确定性电液伺服系统中的应用
2010年
介绍了CMAC网络的控制原理,给出了CMAC网络与PID复合控制的控制器设计步骤,并将该方法应用到某电液位置伺服系统中。仿真结果表明,该方法能获得良好的跟踪性能,具有一定的鲁棒性,对于抑制并消除系统的不确定性具有良好的控制效果。
姜峰段锁林
关键词：不确定性CMAC网络电液位置伺服系统
基于CMAC的PID控制在电液伺服系统中的应用被引量：3
2011年
在电液伺服系统的跟踪控制问题的研究中,跟踪延迟影响动态性能。为提高系统的跟踪动态性能,提出在常规的PID控制的基础上,引入了一种小脑模型关节控制器(Cerebellar Model Articulation Controller,CMAC)的思想。利用CMAC与PID设计复合控制器,小脑模型神经控制器实现前馈控制,常规控制器实现反馈控制,从而显著提高了系统的快速跟踪能力,并有效克服了系统的不确定性因素等问题。以某电液位置伺服系统的跟踪控制问题为例,应用所设计的控制算法,仿真系统在不同频率下正弦信号的跟踪问题,仿真结果表明改进方法能获得良好的跟踪效果,具有一定的鲁棒性,对于消除系统的不确定性具有良好的控制作用。
姜峰段锁林
关键词：不确定性电液位置伺服系统鲁棒性
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0