国家自然科学基金(61100211)
- 作品数：15 被引量：99H指数：5
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- 相关机构：合肥工业大学教育部休斯顿大学更多>>
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- 基于滑模控制器的四旋翼飞行器控制被引量：10
- 2016年
- 文章针对四旋翼飞行器的飞行控制设计了滑模控制器。针对飞行器的高度控制,设计了一种基于滑模控制方法的控制器,并根据李雅普诺夫稳定性理论证明了飞行器系统的所有信号最终是一致有界的;针对飞行器的姿态控制设计了滑模控制器,并对其进行了稳定性证明,且针对该控制器产生较大抖振的问题提出了采用双幂次趋近率的改进方法。仿真结果证明了设计的控制器能较好地控制四旋翼飞行器。
- 杨兴明李文静
- 关键词：四旋翼飞行器滑模控制抖振
- 欠驱动移动机器人的路径跟踪控制被引量：2
- 2014年
- 双轮移动机器人是一种典型的具有非完整约束的欠驱动系统,针对其路径跟踪和姿态平衡的控制问题,文章提出了一种基于反演技术的运动学控制器和滑模动力学控制器相结合的控制算法,反演法设计运动学控制器用以解决跟踪速度和位置之间的控制关系。考虑到系统本身的不确定性和外界干扰,采用具有稳定性和鲁棒性特点的滑模控制器作为动力学控制器用以解决机器人的运动平衡和控制电压之间的控制问题。仿真结果表明该方法有效地实现了双轮移动机器人在保持平衡的同时稳定地进行轨迹跟踪。
- 杨兴明朱建高银平许东昌
- 关键词：移动机器人反演滑模控制动力学模型
- 基于粒子群优化算法的两轮小车能量优化策略被引量：2
- 2014年
- 为减少两轮移动小车在运动平衡控制过程中的能量消耗,文章设计了一种基于粒子群优化算法的能量优化策略。针对两轮移动小车运动学模型和电机模型系统,建立了系统的能量消耗模型;针对系统运行速度设计了优化策略,结合其能耗模型和电机限制条件得出系统的能量消耗约束方程,由于该方程很难获取最优解,通过粒子群优化算法对能量函数进行寻优,得出系统运行的最优速度区间,实现系统的能耗最优控制;仿真结果说明了该方法的有效性。
- 杨兴明许东昌朱建高银平
- 关键词：能量消耗粒子群优化算法寻优
- 基于RBF神经网络的机器人的路径跟踪控制被引量：4
- 2015年
- 文章针对双轮移动机器人的路径跟踪问题,提出了基于反演法的运动学控制和滑模动力学控制相结合的控制算法,运动学控制器解决位姿和跟踪速度之间的控制关系,动力学控制器解决机器人的姿态和控制电压之间的控制关系;为了减小传统运动学控制器的跟踪误差、提高路径跟踪控制的特性,采用RBF神经网络对控制器的不确定参数进行在线自适应学习。仿真结果表明,文中提出的基于RBF神经网络自适应算法比传统控制算法具有更优越的跟踪效果。
- 杨兴明李文静朱建
- 关键词：移动机器人神经网络滑模控制动力学模型
- 基于北斗通信SRP机制的电力计费信息远程传输系统的设计与实现被引量：16
- 2017年
- 针对在无公网覆盖的偏远地区,用电信息远程抄表这一历史性难题,文章研究了一种基于北斗短报文通信的电力远程抄表系统。研制的电表数据采集与传输设备,可以按多种工作模式抄取电力数据,并进行数据拆包(segmentation,S)和北斗协议封装处理,然后通过北斗短报文模块完成数据的远程传输;同时研制的主站端接收设备可以完成北斗短报文的接收、数据解析和组包(reassembly,R)处理,有效的补包(patching,P)操作保证了电力抄表的成功率。实际测试结果表明,该基于北斗通信SRP机制的电力计费信息远程传输系统的抄表成功率可达98.9%,可以作为偏远地区用电信息远程抄表的一种高效可靠的方案。
- 王涛周宜王立福詹禹曦夏娜
- 关键词：电力远程抄表STM32
- 一类欠驱动系统的自适应神经滑模控制被引量：4
- 2015年
- 针对一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰条件下的稳定控制问题,文章提出了自适应神经网络滑模控制策略。利用基于径向基函数(RBF)的神经网络在线估计系统的不确定量,采用李雅普诺夫方法设计自适应算法在线调整神经网络的参数;同时,利用带自适应算法的神经网络调节滑模控制的增益来消除滑模控制中的输入抖振现象;并通过李雅普诺夫定理论证了系统的稳定性。与传统滑模控制策略的仿真结果对比证明了系统是全局渐进稳定的,且控制器具有很好的适应性和鲁棒性。
- 杨兴明汤星
- 关键词：欠驱动系统自适应神经网络滑模控制抖振
- 一类欠驱动系统的全局改进积分模糊滑模控制被引量：2
- 2013年
- 为使一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰下具有良好的鲁棒性和动态特性,文章设计了一种全局改进积分模糊滑模控制方法。首先设计一类改进积分滑模控制器,其通过调整因子的作用在边界层外对积分项进行削弱,柔化了控制输入,在减小稳态误差的同时也抑制积分饱和现象;在此基础上,设计一种基于全局积分滑模面方式,使系统在初始阶段就处于滑模态,实现系统滑模面全程鲁棒性;针对调整因子初值选取问题,设计一个模糊接口系统降低调整因子试取的复杂性;最后分析了该方法的稳态特性。理论分析和仿真结果证明了该方法的有效性。
- 杨兴明杨传伟马文森
- 关键词：欠驱动系统稳态误差动态特性
- 限定初始状态非线性取代积分滑模算法的研究
- 2014年
- 针对常规滑模控制算法抑制抖振的边界层方法存在稳态误差的缺点,考虑在常规滑膜面基础上加一个跟踪误差的积分项,这就是常规积分滑膜控制器。积分项的引入虽然可以减少稳态误差,补偿模型的不确定性,但是在大的初始误差条件下,大的超调和长的调节时间会使系统的暂态性能恶化甚至可能出现积分windup效应导致整个系统的不稳定,同时为了克服常规滑模控制在到达阶段不具有鲁棒性的缺点,又设计了限定初始状态非线性取代积分滑模控制器。通过仿真结果可以看出这种滑模控制器不但能够较好地削弱稳态误差和抑制抖振,而且也具有较好的鲁棒性。
- 杨兴明许东昌
- 关键词：倒立摆滑模控制器稳态误差抖振
- 基于分层滑模方法的两轮载人自平衡车的运动控制被引量：8
- 2013年
- 文章采用分层滑模控制方法设计了非线性运动控制器,采用各状态变量代替各误差项,给出了滑模面和控制律的设计方法。在切换函数中利用幂次函数的非线性特性来降低抖振。仿真结果表明,该控制器超调量小,且很好地抑制了抖振现象,说明此控制方法有效。
- 杨兴明高银平朱建许东昌
- 基于互信息和分形维数相结合的选择性聚类融合算法研究被引量：1
- 2014年
- 针对传统聚类融合算法不能消除劣质聚类成员的干扰,以及聚类准确性不高等问题,提出一种基于分形维数的选择性聚类融合算法.该算法实现增量式聚类,能够发现任意形状的聚类.通过基于互信息计算权值的选择策略,选取部分优质聚类成员,再利用加权共协矩阵实现融合,获得最终的聚类结果.实验证明,与传统聚类融合算法相比,该算法提高了聚类质量,具有较好的扩展性.
- 吴晓璇倪志伟倪丽萍张琛
- 关键词：分形维数互信息
