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国家重点实验室开放基金(SKLT11C7)

作品数:2 被引量:9H指数:2
相关作者:张建富王健健冯平法李铁民更多>>
相关机构:清华大学更多>>
发文基金:国家重点实验室开放基金国家科技重大专项更多>>
相关领域:自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力卡盘
  • 1篇特性分析
  • 1篇蒙特卡罗
  • 1篇蒙特卡罗法
  • 1篇蒙特卡罗方法
  • 1篇卡盘
  • 1篇可操作度
  • 1篇机器人
  • 1篇夹持
  • 1篇概率密度
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 2篇清华大学

作者

  • 2篇冯平法
  • 2篇王健健
  • 2篇张建富
  • 1篇李铁民

传媒

  • 1篇农业机械学报
  • 1篇中南大学学报...

年份

  • 1篇2014
  • 1篇2013
2 条 记 录,以下是 1-2
排序方式:
并联机器人可操作度分析的蒙特卡罗方法被引量:7
2013年
对蒙特卡罗法生成的并联机器人工作空间上的随机点分布不均匀性进行了研究,基于多维随机变量函数的分布密度公式,推导出蒙特卡罗法生成的并联机器人工作空间点概率密度与雅可比行列式的关系式,建立了输出空间概率密度与并联机器人可操作度之间的关系。以平面两自由度5R并联机器人为研究对象,采用蒙特卡罗法分析了其工作空间上的可操作度,并根据工作模式将输入空间划分成4个子空间,指出了子空间交界处的逆向奇异性。仿真结果表明,蒙特卡罗法是分析并联机器人可操作度和逆向奇异的一种有效方法。
张建富王健健冯平法李铁民
关键词:并联机器人可操作度概率密度蒙特卡罗法
浮动式动力卡盘静态夹持特性分析被引量:2
2014年
通过建立夹紧效率和夹持补正量的数学模型,对浮动式动力卡盘的静态夹持特性进行研究。研究结果表明:卡盘的夹紧效率不仅直接影响力传递系数,而且影响静态夹紧力的稳定性;夹紧效率越高的结构,由于润滑环境恶化而造成的静态夹紧力损失越小;浮动式动力卡盘在工作时,所夹持的工件的直径越小,卡盘的夹紧效率越低;浮动式动力卡盘的夹持补正量与杠杆传动比、浮动套和导套之间的配合间隙成正比,比例系数是浮动套的楔角和杠杆两臂的夹角的函数;通过建立浮动式动力卡盘的运动传递系数和夹持补正量之间数学关系,对浮动式卡盘的夹紧和补偿2个功能进行综合,实现浮动式卡盘的优化设计。
王健健张建富冯平法徐万洪
共1页<1>
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