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载人航天领域预先研究项(020107)

作品数：1 被引量：1H指数：1
相关作者：胡成威张晓东贾庆轩孙汉旭更多>>
相关机构：中国空间技术研究院北京邮电大学更多>>
发文基金：载人航天领域预先研究项更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇全局渐进稳定
  • 1篇抗饱和
  • 1篇空间机械臂
  • 1篇机械臂

机构

  • 1篇北京邮电大学
  • 1篇中国空间技术...

作者

  • 1篇孙汉旭
  • 1篇贾庆轩
  • 1篇张晓东
  • 1篇胡成威

传媒

  • 1篇北京邮电大学...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
空间机械臂输出反馈抗饱和PID控制算法设计被引量：1
2011年
针对输入受限影响下的空间机械臂的输出反馈全局渐进稳定控制问题,采用一类正切双曲线作为饱和函数,提出了一种新的输出反馈抗饱和非线性比例-积分-微分(PID)控制算法,该算法能够实现饱和非线性影响下的空间机械臂闭环全局渐进稳定控制.基于Lyapunov和LaSalle的不变集理论验证了闭环系统在平衡位置上的全局渐进稳定性,并确定保证全局渐进稳定的输入条件.通过两自由度平面机械臂仿真验证了该算法的有效性.
张晓东胡成威孙汉旭贾庆轩
关键词：空间机械臂抗饱和全局渐进稳定
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共1页<1>
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