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国家高技术研究发展计划(2008AA12A213): 作品数：21 被引量：145H指数：7; 相关作者：王世杰李雄耀陈丰刘宏谢宗武更多>>; 相关机构：中国科学院哈尔滨工业大学中国科学院研究生院更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>; 相关领域：天文地球自动化与计算机技术机械工程核科学技术更多>>

基于RENN的柔性关节机械臂自适应动态面控制被引量：14: 2011年; 针对面贴式永磁同步电机驱动的柔性关节机械臂动力学模型具有非线性、不确定性和未知外部扰动等特点,提出一种自适应动态面控制方法来实现其关节轨迹跟踪控制.控制律由动态面技术得到,降低了反推控制器的复杂性.模型不确定因素由递归Elman神经网络在线补偿,神经网络权值自适应律通过Lyapunov稳定性分析推导得到.仿真研究表明,该方法对于载荷不确定和外界扰动具有较强的鲁棒性,与传统动态面法相比,大大提高了柔性关节的位置跟踪精度.; 顾义坤倪风雷刘宏; 关键词：柔性关节机械臂动态面控制自适应控制

行星迁移述评: 2010年; 轨道靠近恒星的太阳系外大行星的发现导致对星盘与行星相互作用和行星迁移形式的广泛研究。行星迁移发生在行星与气体或星子的星盘之间进行潮汐相互作用时,这造成行星轨道参数,特别是半主轴的变更。早期研究建立了I型和II型行星迁移方式,分别对应于小质量行星和形成能隙的大质量行星。另外,讨论了新的能够快速迁移的III型迁移方式,它可以使大质量星盘中的行星直接向内或向外迁移。; 陈丰李雄耀王世杰; 关键词：行星迁移 KUIPER带

三手指空间手爪基于抓握力的模糊自适应控制: 2011年; 针对空间手爪在抓握目标物体的过程中,因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和初始位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败的问题,提出了基于抓握力的模糊自适应控制策略,以削弱在抓握过程中因接触碰撞产生的扰动力,减小对机械臂造成的扰动。首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三手指空间手爪,对其抓握过程和接触碰撞进行了分析,提出一种柔顺控制策略,设计了基于抓握力的模糊自适应控制器。通过模糊控制器实时地调整控制参数,不仅可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;控制器中的滑模控制还可以增强系统的鲁棒性。采用HIT在轨自维护机械臂在空间微重力运动平台上进行了抓握实验,实验结果表明设计的控制器和提出的抓握策略能够有效削弱抓握过程中的扰动力。; 张庆利倪风雷朱映远谢宗武刘宏; 关键词：柔顺控制模糊自适应控制

舱外航天服手臂的逆运动学解法被引量：1: 2010年; 针对航天服手臂的特殊软关节结构和多自由度的特点,提出了基于最近邻的快速逆运动学解法,该方法保证在任何测量位置都能得到航天服关节角度的近似解.采用空间分块二步搜索策略,解决了基于最近邻方法求解舱外航天服手臂逆运动学中内存占用量大和效率低的缺点.仿真结果表明,最近邻的快速逆运动学解法在计算精度和实时性上均能满足测试系统的要求.; 孙奎谢宗武王建宇刘宏; 关键词：航天服逆运动学

REE characteristics and Nd isotopic compositions of Lunar pristine rocks:Implications for petrogenesis of pristine rocks and source regions: 2010年; This paper compile the rare-earth elements and Nd isotope data for lunar pristine rocks from investiga-tions in recent years. Using these data, we compared the REE characteristics of lunar pristine rocks and Nd isotopic compositions of their source regions. Based on the Lunar Magma Ocean model, we then studied their formation and petrogenetic correlations of Mg suite, alkali suite, and KREEP, with especial emphasis on the importance of assimilation during early magmatism. And Nd isotopic compositions of mare basalt samples suggest that mantle sources of mare basalts should be heterogeneous, which has not yet been explained by several current models.; FU XiaohuiZOU YonghaoOUYANG Ziyuan; 关键词：稀土元素特征同位素组成钕同位素

利用月球含氧矿物制取氧气的方法学比较被引量：6: 2009年; 氧气作为人类未来在月球上生存的基本条件,研究制取方法是月球基地建设中的一个主要目标。本文分类总结了利用月球含氧矿物制氧方法;就制氧方法适合就地利用月球资源、反应的高效率、反应过程易实现性等方面比较了各类方法的优缺点,提出就地利用微波能加热、氢气作为还原剂、月壤中钛铁矿作为反应物的月球基地制氧的优选方案。; 李芃王世杰李雄耀唐红陈丰; 关键词：微波加热月球基地

一种机器人末端操作器的抓握研究: 2011年; 特殊领域下要求机器人具有极大的捕获范围及定姿定位精度,用以捕获漂浮目标。研究了一种机器人末端操作器,通过合理设计构型使得末端操作器具备六自由度限位能力;再通过对其抓握过程的研究,建立了不同条件下的抓握轨迹。由抓握试验可知:操作器快速闭合和锁紧有利于减小位姿偏移;采用合理的抓握控制,可以获得最大的抓握范围以及最好的抓握效果。; 朱映远倪风雷; 关键词：机器人末端操作器

核反应堆空间应用研究被引量：17: 2013年; 对美国、俄罗斯等国家的核反应堆空间应用进行了研究。其中包括:美国最早研究的SNAP-8系列,可提供多种组合输出的SP-100布雷顿能量系统,应用于火星表面的核反应堆MSR系统等;俄罗斯和日本在月球表面或火星表面应用的核反应堆。重点对空间核反应堆的堆型、堆芯冷却方式、热电转换方式、废热排放方式、辐射屏蔽模式等进行比对分析。结合月球基地能源系统的应用背景,对实现核反应堆空间应用需要解决的关键技术进行了分析,如发射安全技术、无人自主管理技术、空间低重力环境适应性及辐射防护技术等,可为我国未来空间探测任务的能源系统研究提供借鉴和参考。; 张明蔡晓东杜青雷英俊胡古陈宋; 关键词：核反应堆堆型堆芯冷却热电转换辐射防护

扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用被引量：7: 2009年; 采用用于冗余度机器人求解的扩展雅克比方法,通过引入次级任务实现了冗余度机器人的周期性控制.介绍了自行研制的4自由度轻型机器人,以指定的空间轨迹作为主要操作任务,采用姿态控制作为次级任务,对4自由度冗余机器人进行了逆运动学求解和实验验证.并给出了机器人关节空间的期望变量,得到了关节空间和笛卡尔空间的轨迹误差.; 谢宗武孙奎刘宏; 关键词：冗余度机器人逆运动学

嫦娥一号图像数据处理与全月球影像制图被引量：47: 2010年; "中国首次月球探测工程全月球影像图"是我国第一幅覆盖月球的遥感影像图,将成为嫦娥工程后期探测和月球科学研究的重要基础图件.详细介绍了嫦娥一号CCD图像数据的获取、数据特点和数据质量,描述了图像数据的处理方法和流程,按制图规范对图像数据进行了镶嵌拼接和处理,制作了覆盖全月球的1:250万比例尺影像图,并进行了影像图的定位精度分析.数据处理和制图结果表明,嫦娥一号CCD数据及其定位精度能够满足1:250万比例尺的制图要求,制作的"中国首次月球探测工程全月球影像图",其相对定位精度优于240m,平面定位精度约为100m～1.5km,定位精度略好于2005联合控制网(ULCN2005)和克莱门汀基础地图(2.0版);对所有像元进行了逐一光度校正,大大改善了全球图像的一致性,是目前覆盖最全、图像质量最好、定位精度最高的全月球影像图.; 李春来刘建军任鑫牟伶俐邹永廖张洪波吕昌刘建忠左维苏彦温卫斌边伟赵葆常杨建峰邹小端汪敏许春孔德庆王晓倩王芳耿良张舟斌郑磊朱新颖李俊铎欧阳自远; 关键词：嫦娥一号全月球影像图

国家高技术研究发展计划(2008AA12A213)

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