教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NECT-04-0982)
- 作品数：4 被引量：22H指数：4
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- 相关机构：大连海事大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金霍英东教育基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 自主车队的非线性建模与控制被引量：5
- 2009年
- 针对自主式车队建模与控制这一重要课题,建立了包含路面坡度和风力因素的非线性车辆动力学模型,进而基于反馈线性化方法提出一种对坡度和风速变化具有一定适应能力的非线性PID控制算法,并给出了一种可以克服燃油和传输延时的控制器设计方法以及可允许的延时上限.所得的非线性模型在很大程度上完善了现有的车辆动力学模型.仿真实验表明,该控制方法不但可实现车队的稳定运行控制,而且使车队控制效果大大改善.
- 岳伟郭戈
- 关键词：非线性模型反馈线性化非线性PID
- 一种协作式车队控制的新方法被引量：5
- 2018年
- 针对协作式车队机动过程中存在燃油或制动延时的情况,建立车辆与车队动力学模型,综合考虑本车与相邻前车间的局部信息及领头车的全局信息,提出协作车队纵向控制策略.从避免Slinky-Effects效应出发,得到车队队列稳定条件,根据Lyapunov-Razumikhin方法证明车队中单车稳定性,并将两者相结合共同确定燃油或制动延时界限.在此基础上,分析车间距稳态误差及车队抖动与碰撞的避免条件.最后通过数字仿真检验上述设计,仿真结果对比表明了所提出控制策略具有较好的控制效果.
- 于晓海郭戈
- 通讯网络影响下自主车队分散式控制被引量：5
- 2011年
- 针对基于网络的自主式车队控制这一重要课题,建立了充分考虑车队间通讯网络限制影响(如:网络量化、延时以及丢包的问题)的交叠式混合车队纵向控制模型.针对该车队系统设计分层式结构的控制器,第一层为反馈线性化控制器,第二层为分散式保性能控制器.通过顶层反馈线性化控制器消除车队系统的非线性,进而针对线性交叠系统设计分散式保性能控制器.该分散式保性能控制器解决了车队间通讯网络存在网络量化、延时及丢包的问题,不但实现车队的稳定运行控制,而且使车队控制效果大大改善.并通过仿真试验证明所获得的控制方法的有效性.
- 岳伟郭戈王丽媛
- 关键词：保性能控制
- 通讯网络影响下自主车队的控制被引量：10
- 2011年
- 对通信网络影响下自主式车队的控制,建立了车队通讯网络诱导因素影响下的混合车队控制模型,这模型充分学虑了车队与通讯网络诱导因素(如:量化、延时与丢包),在很大程度上完善了现有的车队控制系统模型,在该模型基础上设计可以解决车队通讯网络影响的保性能控制算法,并进一步设计克服领队车辆干扰的控制器.仿真试验表明,本文获得的控制方法不但可实现车队的稳定运行控制,而且使车队控制效果大大改善.
- 岳伟郭戈
- 关键词：混合模型保性能控制H∞控制
