国家自然科学基金(51075254)
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- 抗碰振约束的聚焦伺服优化控制器设计与仿真
- 2014年
- 在下一代超高密度光存储聚焦伺服系统中,镜盘间距极小,而光盘翘曲与未知力干扰会对系统产生确定性和随机性的扰动,从而使镜盘发生碰撞。针对有确定性正弦干扰和随机干扰信号的力矩器系统,在抗碰振约束条件下,利用Q(Youla)参数化调节器设计理论构造基于线性矩阵不等式的Q参数多目标优化输出反馈控制器,通过求解线性矩阵不等式的可行解,获得控制器的优化Q参数值,仿真结果表明,所设计的控制器在防止镜盘发生碰撞的前提条件下能有效的跟踪正弦干扰信号,并对随机干扰有较强的抑制作用。
- 王璐吴智政彭飞
- 关键词：线性矩阵不等式多目标优化
- 下肢康复机器人的逆系统导纳控制方法
- 本文基于逆系统反馈解耦的非线性控制方法,针对下肢康复机器人的非光滑动力学特性,提出了一种逆系统导纳控制方法。首先运用逆系统反馈解耦的方法将机器人切换动力学模型解耦成若干个独立的线性子系统。然后基于解耦子系统设计了系统外环...
- 吴智政陈波
- 关键词：下肢康复机器人
- 文献传递
- 基于Youla参数化的自适应循迹伺服控制器设计
- 2013年
- 研究伺服控制器性能优化问题,新型存储系统中数据信息点的密度越来越高,盘片的转速越来越快,现有的PID的循迹伺服控制器已无法满足超高密度存储系统纳米级的循迹精度。由于制造工艺导致的盘片偏心会对循迹误差信号产生周期性的扰动,随着盘片转速的提高,周期扰动会降低激光光头循迹的性能。为了有效地抑制该干扰,达到纳米级的循迹精度,提出了利用Youla全局收敛的自适应循迹伺服控制方法,通过对Youla参数权重函数的优化,提高了控制系统的伺服性能。通过在Matlab/Simulink上进行仿真,验证了自适应控制器具有较强的鲁棒性和抗干扰性,能显著有效地抑制外部各类干扰信号。
- 彭飞吴智政王璐
- 关键词：自适应控制周期干扰
- 大行程磁液变形镜的线性响应特性分析
- 2015年
- 波前校正器的行程是影响其校正能力的关键因素,现有固态变形镜的变形行程较小,还不能完全满足自适应光学系统对光波畸变的校正能力要求。针对该问题,本文提出并设计一种大行程磁液变形镜系统,通过Maxwell线圈和微小电磁驱动线圈产生的磁场来控制磁液变形镜的镜面变形,可提供高达100μm以上的变形行程。本文首先建立了磁液变形镜线性解析模型,然后采用多物理场有限元仿真软件COMSOL对通电Maxwell线圈和微线圈产生的磁场进行仿真分析,并结合MATLAB数值仿真软件,对大行程磁液变形镜的响应特性进行仿真分析,最后基于制作的磁液变形镜原型样机对仿真结果进行实验验证,结果验证了镜面线性解析模型的正确性,在Maxwell线圈产生的均匀磁场中,向微电磁线圈输入微小电流即可产生100μm以上的大行程镜面变形。
- 袁帅吴智政王佩
- 关键词：大行程
