重庆市科技攻关计划(CSTC2010AA2055)
- 作品数：9 被引量：98H指数：6
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- 相关机构：重庆邮电大学更多>>
- 发文基金：重庆市科技攻关计划国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 鲁棒的机器人粒子滤波即时定位与地图构建的实现被引量：8
- 2015年
- 为了实现未知环境下的移动机器人同时定位与地图构建,提出一种改进的粒子滤波器算法。针对传统粒子滤波器粒子数量大的问题,通过在粒子滤波重要性采样阶段融入激光传感器观测信息,以减少所需粒子数。重采样之后出现粒子严重枯竭时,进行马尔可夫蒙特卡洛移动处理以降低粒子的匮乏效应。该方法在装有机器人操作系统的Pioneer3-DX机器人上进行测试,实验结果表明,它能够在线创建高精度的栅格地图。
- 张毅程铁凤罗元傅有力
- 关键词：粒子滤波
- 基于小波变换及AR模型的EMG模式识别研究被引量：26
- 2011年
- 当前表面肌电信号(SEMG)已经被广泛地应用到智能康复设备当中,然而在智能轮椅中的应用还处于起步阶段。为了实现SEMG在智能轮椅中的应用,提出了一种将小波变换和AR建模相结合的前额表面肌电信号分析方法。首先将采集得到的肌电信号进行预处理,获得有效数据段;然后,对信号进行小波分析,并将所得到的小波系数进行AR建模;最后,将得到的特征向量作为RBF神经网络的输入,对闭左眼、闭右眼、闭双眼和收下颚等4种动作进行运动模式分类。实验表明,这种信号分析方法兼具小波分析与AR建模的优点,取得了比较理想的识别效果。
- 张毅连奥奇罗元
- 关键词：表面肌电信号小波变换AR模型RBF神经网络
- 基于深度信息的移动机器人室内环境三维地图创建被引量：9
- 2014年
- 针对使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行环境地图的创建对线性系统效果较好而对非线性系统的线性化受误差影响较大的问题,提出一种基于对Kinect采集到的环境数据和迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法的室内环境三维地图创建。该方法使用成本较低的Kinect传感器获取深度数据然后结合IEKF实现摄像头轨迹预测,最后利用最近点迭代(ICP)算法对深度图像进行配准得到室内环境三维点云图。实验结果表明,IEKF算法与传统的EKF算法相比,得到的轨迹更平滑、误差更小,同时所得到的三维点云图更加光滑。该方法实现了三维地图构建,较为实用,效果较好。
- 张毅汪龙峰余佳航
- 关键词：KINECT同时定位与地图创建移动机器人最近点迭代
- 一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法被引量：33
- 2016年
- 针对移动机器人的不确定复杂环境,一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建(SLAM)存在精度较低,并且易受干扰、可靠性不足等问题,提出一种基于Bayes方法的激光传感器和RGB-D传感器的信息融合SLAM方法。利用Bayes方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元,充分利用激光与视觉信息中的冗余信息,提取一致性特征信息,并进行特征级的信息融合;在地图更新阶段,提出一种融合激光传感器和视觉传感器的贝叶斯估计方法,对栅格地图进行更新。在使用ROS(移动机器人操作系统)的实验平台上的实验表明,多传感器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。
- 张毅杜凡宇罗元熊艳
- 关键词：贝叶斯地图创建多传感器融合导航
- 基于人耳听觉特性的语音识别预处理研究被引量：10
- 2015年
- 在人耳听觉语音识别优化过程中,由于在噪声环境下传统语音识别预处理过程不能得到高信噪比的语音信号,使识别率下降。为此结合人耳听觉特性,提出一种基于人耳的听觉选择能力即"鸡尾酒会效应"的语音分离技术应用到语音识别预处理过程。含噪声的语音信号经过耳蜗基底膜模型进行频谱分析,再通过上橄榄核模型进行语音信息提取,最后在下丘脑细胞模型中完成语音分离。分离得到更纯净的语音后,对语音信号提取梅尔频率倒谱(MFCC)参数,并建立隐马尔可夫(HMM)声学模型来验证语音识别效果,实验结果表明:在噪声环境下,相比于传统抗噪方法,改进方法具有更好的抗噪效果,表明上述语音识别系统具有更好的鲁棒性。
- 张毅黎小松罗元吴承军
- 关键词：语音识别语音分离预处理
- 混合肌电眼电及视觉的智能轮椅控制系统研究被引量：1
- 2013年
- 针对单通道肌电信号信息量不足导致的在控制中操作复杂,响应时间长,容易出错的缺点,提出一种混合了肌电(EMG)、眼电(EOG)及视觉的多传感器智能轮椅控制系统。该系统通过采集嚼下巴动作的肌电信号来控制智能轮椅的前进和停止,采集眨左右眼的眼电信号和闭眼图像信号来控制左转和右转。在室内环境下分别邀请对控制系统熟悉和不熟悉的人进行单肌电控制和混合控制。通过重复性实验验证混合控制系统有更好的易操作性和稳定性。
- 张毅崔润东罗元
- 关键词：智能轮椅EMGEOGADABOOST算法
- 基于Android手机的智能轮椅室外导航方法被引量：2
- 2013年
- 将Android手机与Google卫星地图结合,可作为便携易用的室外导航控制器。利用Google卫星地图提供的环境数据,提出一种基于Android手机进行智能轮椅室外导航的方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波进行信息融合,以提高轮椅位姿估算精度,建立基于行为的动态路径规划算法,实现局部未知环境下的路径规划。通过室外导航实验验证了该方法的有效性。
- 罗元孔维熙张毅
- 关键词：智能轮椅ANDROID手机扩展卡尔曼滤波动态路径规划
- 一种结合听觉掩蔽与双耳互相关的声源定位算法被引量：2
- 2015年
- 针对基于双耳互相关(BCC)的声源定位算法在噪声里定位精度下降的问题,提出一种结合听觉掩蔽谱减法与双耳互相关的声源定位算法。该算法在双耳互相关时延估计之前采用一种基于听觉掩蔽的谱减法算法,有效压缩左耳和右耳信号中的噪声,提高信噪比。通过与双耳互相关声源定位算法的结合,提高了双耳时间差估计的准确性,从而提高了整个声源定位的精度。实验结果表明,该算法能够有效减少噪声带来的定位误差,提高声源定位精度。
- 罗元陈凯张毅
- 关键词：听觉掩蔽谱减法互相关声源定位鲁棒性
- 细菌趋化行为的移动机器人路径规划被引量：7
- 2014年
- 针对移动机器人路径规划问题,结合细菌觅食趋化过程的相似性,提出了一种类似细菌趋化行为的移动机器人路径规划方法。该方法模拟细菌的觅食环境,为机器人建立类似的障碍物轮廓和目标轮廓模型,通过设置一定的趋向和避障权重,并结合智能机器人的自身传感器技术,为机器人在简单甚至复杂的环境下提供相应的路径运动策略,达到实现实时导航任务的目的。在高斯势场环境下进行仿真实验,与Sierakowski的方法进行比较,实验结果表明该方法获取的路径具有更好的安全性、实时性和平滑性,说明了所提方法不仅能实现机器人的路径规划任务,而且规划的路径能使机器人在障碍物密集的区域内灵活调整位姿。
- 蒲兴成赵红全张毅
- 关键词：机器人避障路径规划
