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国家教育部博士点基金(20113218110013)

作品数：19 被引量：199H指数：8
相关作者：杨忠杨成顺黄宵宁王世勇李少斌更多>>
相关机构：南京航空航天大学南京工程学院济南大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金江苏省产学研联合创新资金项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术电气工程自动化与计算机技术一般工业技术更多>>

文献类型

  • 19篇期刊文章
  • 2篇会议论文

领域

  • 13篇航空宇航科学...
  • 6篇自动化与计算...
  • 5篇电气工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 9篇旋翼
  • 8篇无人机
  • 8篇飞行
  • 6篇飞行器
  • 5篇旋翼飞行器
  • 3篇巡检
  • 3篇输电
  • 3篇输电线
  • 3篇输电线路
  • 3篇电线路
  • 2篇旋翼无人机
  • 2篇巡检系统
  • 2篇容错控制
  • 2篇数据包
  • 2篇数据包丢失
  • 2篇四旋翼
  • 2篇图像
  • 2篇人机
  • 2篇自适
  • 2篇自适应

机构

  • 19篇南京航空航天...
  • 10篇南京工程学院
  • 2篇济南大学
  • 2篇南通大学
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇湖北三江航天...

作者

  • 18篇杨忠
  • 9篇杨成顺
  • 7篇黄宵宁
  • 6篇王世勇
  • 5篇梁焜
  • 5篇李少斌
  • 4篇葛乐
  • 3篇陈阳
  • 2篇马卫国
  • 2篇吴怀群
  • 2篇许德智
  • 2篇张强
  • 2篇张少平
  • 2篇徐华东
  • 1篇杨轻
  • 1篇程凯
  • 1篇黄同高
  • 1篇顾元政
  • 1篇王振华
  • 1篇王仁华

传媒

  • 3篇应用科技
  • 3篇中国电力
  • 3篇电光与控制
  • 2篇应用科学学报
  • 2篇济南大学学报...
  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇电子测量技术
  • 1篇计算机工程
  • 1篇测控技术
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇太赫兹科学与...

年份

  • 2篇2016
  • 4篇2015
  • 6篇2014
  • 5篇2013
  • 3篇2012
  • 1篇2011
共 19 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
高压输电线路兴趣点巡视建模及仿真研究被引量：6
2014年
采用无人机对高压输电线路进行巡检,存在操作现场危险性高、可视性差等缺陷。为此,采用虚拟三维环境对高压输电线路上的兴趣点(绝缘子、金具、线路)进行建模分析,可以为巡检无人机提供优化理论数据,同时还对提高巡检作业安全具有重要意义。利用Google Earth提供的API接口,在编程环境Qt平台上对某高压输电线路进行虚拟实现,并针对用于输电线路巡检多旋翼无人机机载云台系统的姿态角进行建模分析,确定采用云台对超高压输电线路兴趣点进行检视时,云台姿态角与兴趣点之间相互关系,并在软件环境中进行仿真实验。实验结果验证了所提方法的正确性和有效性。
梁焜陈阳王世勇李少斌黄宵宁杨忠
关键词：无人机高压输电巡检
基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法被引量：10
2015年
针对电力无人机巡线的避障问题,提出了基于柱状空间法和支持向量机的电力无人机巡线避障方法。首先,根据飞行区域内的障碍物,建立了柱状空间模型;引入支持向量机,从一个全新的角度实现无人机对环境的避障;最后将方法应用于无人机中,并进行了相关的仿真验证。仿真结果表明,所提出的方法可以确保电力无人机巡线时安全可靠地避障。
张剑王世勇陈玺徐华东俞登科杨忠
关键词：无人机巡线障碍物避障方法支持向量机飞行环境
四旋翼飞行器的分散式容错控制被引量：8
2013年
针对存在复合干扰和执行器故障的四旋翼飞行器姿态系统提出一种故障调节策略.首先给出了四旋翼飞行器的姿态模型和存在复合干扰情况下的姿态模型,并给出执行器的失效故障表达形式.针对姿态控制系统的复合干扰和执行器失效故障,分别给出一种复合干扰估计和局部故障诊断和辨识(fault diagnosis and identification,FDI)算法.复合干扰估计器由干扰估计误差驱动,并非直接与传统的状态跟踪或预测误差有关.针对执行器失效故障的局部FDI结构类似于模型参考自适应,基于复合干扰估计和局部FDI设计出四旋翼飞行器姿态系统backstepping容错控制器.仿真实验验证了文中所提容错控制策略的正确性和有效性.
杨成顺杨忠黄宵宁许德智
关键词：四旋翼飞行器容错控制执行器故障
基于多旋翼无人机的输电线路智能巡检系统被引量：36
2013年
针对超/特高压输电线路安全运行所面临的挑战与风险,以当前智能电网发展与"三集五大"电网运行模式改革为背景,开发了基于多旋翼无人机的超/特高压输电线路智能巡检系统,并阐述了系统的组成、功能及其关键技术。该系统已在输电线路巡检中初步应用,结果表明其能够高效、自主、准确识别并诊断特高压输电线路的典型缺陷与故障。
杨成顺杨忠葛乐黄宵宁李少斌
关键词：智能电网输电线路
航拍图像中玻璃绝缘子自爆缺陷的检测及定位被引量：12
2013年
在分析输电线路无人机巡检系统航拍图像中绝缘子及其自爆缺陷特征的基础上,提出一种玻璃绝缘子自爆缺陷的检测及定位方法。该方法首先在色调、色饱和度、亮度(HSI)颜色空间分别对H(Hue)和S(Saturation)分量运用最大类间方差法(OTSU)分割图像,获取绝缘子前景连通域;之后,运用直方图方法对检测到的前景轮廓的倾角和面积分布进行统计,准确识别绝缘子轮廓;最后,设计了一种特征检测算法,检测并标记自爆绝缘子位置。实验证明该方法能从自然背景中准确检测并定位绝缘子自爆缺陷,具有较好的工程应用价值。
张少平杨忠黄宵宁吴怀群顾元政
关键词：航拍图像
An improved Kalman Filter for Attitude Determination of multi-rotor UAVs based on low-cost MEMS sensors
In this paper,a quaternion based extended Kalman filter(EKF) is developed for determining the attitude and hea...
Xiang ZhangZhong YangTianyi ZhangYangyang Shen
文献传递
基于滑模与控制分配的六旋翼飞行器容错控制被引量：6
2014年
针对六旋翼飞行器的执行机构失效故障,提出一种基于滑模和控制分配方法的容错控制方案;采用了分层设计结构,将基本控制律设计与控制分配律分为两个独立的部分,针对系统建模不确定性与外界干扰,设计滑模控制律,提高了系统的鲁棒性,运用控制分配方法,在飞行器发生失效故障甚至卡死故障时,在线调解控制分配矩阵,减小故障机构对整体飞行性能的影响。仿真结果验证了所提容错控制的正确性和有效性。
陈阳梁焜王世勇李少斌杨成顺杨忠
关键词：滑模变结构控制容错控制
多旋翼无人机执行机构故障重构技术研究被引量：10
2015年
多旋翼无人机应用中一旦发生执行机构故障,将会危及无人机、地面人员与周围环境的安全。研究多旋翼无人机的执行机构故障重构技术有利于对其实施容错控制,提高运行的安全性和可靠性。首先对多旋翼无人机执行机构故障进行分类,建模分析了执行机构卡死和失效两类故障,建立了故障下六旋翼无人机的数学模型,然后分别设计基于自适应观测器的故障重构方法。通过选取合适的自适应律,自动调节非线性观测器的参数,实现对故障信息的精确重构。仿真结果证明了故障重构方法的准确性。
王世勇陈阳李少斌程凯杨忠
关键词：自适应
基于四旋翼无人机的输电线路巡检系统研究被引量：83
2012年
针对输电线路短途巡检的应用需求,解决常规巡检手段低效、安全、技术门槛等问题,以四旋翼无人机为载体,搭载影像采集设备进行航拍巡视,搜索、定位、采集线路缺陷和隐患的影像数据。根据线路杆塔坐标信息,预设航迹点实现自主飞行巡检;以设备回传的杆塔实时影像为操作指导,利用手动飞行模式实现线路关键部件的影像采集。该系统提升了线路状态管理、应急指挥的便利性,为输电线路的安全评估、灾前排查、事故预警、灾后抢修,乃至状态检修和全寿命周期管理提供全方位的信息支持。
王振华黄宵宁梁焜李少斌杨忠
关键词：四旋翼无人机输电线路巡检系统
基于特征检测的航拍图像电力线提取方法被引量：4
2012年
在分析输电线路无人机巡检系统航拍图像中电力线特征的基础上,针对单一Ratio算子和Hough变换提取电力线效率低、效果差的不足,提出一种基于特征检测的电力线提取算法.首先,运用Ratio算子检测直线像素点并运用Hough变换的方法提取图像中的直线信息;然后,运用特征检测算法对电力线进行提取;最后,通过实验验证了所提算法能够从复杂的自然背景中完整提取电力线,同时能有效避免漏检、误检等情况,并有较好的噪声抑制能力.该研究为电力线典型故障的检测识别提供了有力支撑,具有较好的工程应用价值.
张少平杨忠黄宵宁吴怀群
关键词：航拍图像HOUGH变换
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