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浙江省教育厅科研计划(Y200907747)

作品数：1 被引量：12H指数：1
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动态路径规划
  • 1篇移动机器人
  • 1篇势场
  • 1篇人工势场
  • 1篇未知环境
  • 1篇路径规划
  • 1篇模糊逻辑
  • 1篇机器人
  • 1篇避障

机构

  • 1篇浙江工业大学

作者

  • 1篇陈晋音
  • 1篇顾幸方

传媒

  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
移动机器人未知环境避障研究被引量：12
2011年
针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为实验平台,提出了一种改进人工势场和模糊逻辑相结合的路径规划方法。对于未知障碍物环境采用人工势场法进行实时路径规划,对于动态近距离动态障碍物采用模糊逻辑方法引导机器人做出避障行为。为了有效将2种方法结合,根据传感器信息对于人工势场方法引入转角的信任度,机器人运行方向由上述2种方法输出的偏转角和信任度综合确定。该方法使移动机器人在避障中具有较好灵活性和鲁棒性。仿真实验验证了机器人避障方法的有效性。
顾幸方陈晋音
关键词：移动机器人人工势场模糊逻辑动态路径规划避障
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