黑龙江省科技攻关计划(GB04A502)
- 作品数：4 被引量：62H指数：4
- 相关作者：黄博孙立宁王鹏飞赵建文刘国才更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 复合运动四足机器人行为模式控制体系设计被引量：5
- 2007年
- 采用两级式硬件体系来实现复合运动四足机器人的控制,即微控制器层和PC层。其中自主开发的微控制器负责腿和躯干的低端控制;各微控制节点通过CAN总线与主控PC通信,主控PC负责上层协调与决策。基于此硬件体系,规划了腿层和躯体层两级式行为模式体系,分为三种具体的行为类型:迈步行为、姿态行为和导航行为。阐述了各行为之间的关系和参数。实验结果表明行为控制体系很好地协调了机器人的各行为反应。
- 黄博王鹏飞孙立宁
- 关键词：机器人
- 基于静平衡的四足机器人直行与楼梯爬越步态被引量：24
- 2010年
- 为提升四足机器人的障碍爬越能力,采用稳定裕度作为四足机器人静态稳定的判据,以落足点形成的象限边界明确了不同初始位姿机器人的迈腿可能性.基于迈腿次序将所有步态划分为24种类型.利用运动空间需求最小、稳定裕度最大、步态协调性最好3个基本评价指标,对四足机器人的24种基本步态进行了对比分析.提出了基于投影分析法结合平面静平衡步态理论的楼梯爬越步态研究方法,并以上述3个特性参数最佳为要求,对楼梯爬越步态进行了系统仿真,所得结果为四足机器人的直行与楼梯爬越步态选择提供了理论依据.实验表明了所研究方法的有效性.
- 黄博赵建文孙立宁
- 关键词：机器人楼梯步态
- 复合运动模式四足机器人机构设计及分析被引量：23
- 2006年
- 研制了一种轮足复合运动的四足智能移动机器人,该机器人可以步行前进,原地转弯,楼梯爬越,也可在良好路面利用足底轮以较高速度滚动前进。阐述了机器人的机械结构和参数,运动学分析和运动空间描述。利用ADAMS建立了三维仿真模型,进行了多种步态的仿真。得出稳定裕度合适的步态,实验验证了机器人的性能。
- 黄博王鹏飞孙立宁
- 关键词：四足机器人仿真
- 模块化可重构履带式微小型机器人的研究被引量：10
- 2006年
- 研制了一种模块化可重构履带式微小型机器人.单个微小型机器人可以独立运行,多个微小型机器人可以重构成链形机器人和环形机器人.微小型机器人结构紧凑、体积小、重量轻.采用了微控制器和PC机两级控制体系,两级间采用蓝牙通讯.实验结果验证链形机器人具有较强的越障能力,能爬越楼梯;环形机器人具有高速及路面适应能力强的特点.
- 李满天黄博刘国才孙立宁
- 关键词：微小型机器人可重构模块化越障
