江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(06-D-031)
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
- 相关作者：宋爱国李会军徐国政郭晓波翟雁更多>>
- 相关机构：东南大学安阳工学院更多>>
- 发文基金：江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目国家高技术研究发展计划教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于变参数的远程康复训练机器人神经网络控制被引量：2
- 2008年
- 为使患者的远程康复训练达到更为理想的效果,针对患者在训练时肌肉痉挛对双向遥操作系统的稳定性以及对从机械手的速度平滑性的影响,提出了一种新的基于BP神经网络变参数控制方法.通过检测患者训练时力、加速度、速度、位置等的变化,采用BP神经网络自动调整从端控制参数,从而消除了系统的不稳定性和减少了对系统平滑性的影响,并具有很强的鲁棒性.分析和仿真试验结果表明,此方法与传统的控制方法相比,可有效地克服患者因肌肉痉挛带来的干扰并具有较好的稳定性和平滑性.
- 郭晓波宋爱国翟雁
- 关键词：BP神经网络变参数
- 基于模糊推理的上肢康复机器人自适应阻抗控制被引量：9
- 2009年
- 根据患肢的病情特点为患肢康复运动提供最优的辅助力,保持系统的稳定,是机器人辅助康复控制技术中的关键所在.针对此问题在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于力参考值在线模糊调整的模糊自适应阻抗控制算法.该算法首先对患肢机械阻抗参数进行在线辨识,然后根据辨识得到的参数,运用模糊推理技术对康复机器人末端同患肢之间相互作用力的期望值以及目标阻抗控制参数进行实时调整.分析和仿真试验结果表明,该方法较传统阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,具有较好的稳定性和鲁棒性.
- 徐国政宋爱国李会军
- 关键词：康复机器人参数辨识模糊推理自适应阻抗控制
- 基于进化模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制被引量：3
- 2010年
- 针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统稳定性造成的影响,在传统阻抗控制方法基础上,提出了一种基于进化模糊神经网络的自适应阻抗控制方法。该方法采用能较为准确反映患肢病情特性的患肢机械阻抗参数作为控制器输入,根据在线辨识得到的机械阻抗参数,运用进化模糊神经网络对目标阻抗控制参数进行动态调整。在调整过程中,首先采用混合进化算法离线优化目标阻抗控制参数,然后再利用动态BP算法对目标阻抗控制参数在线作进一步地调整。分析和仿真结果表明,改进后的方法较传统阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,且具有较好的平滑性和稳定性。
- 徐国政宋爱国李会军
- 关键词：康复机器人进化算法模糊神经网络在线辨识自适应阻抗控制
