江苏省自然科学基金(BK2007202)
- 作品数：3 被引量：64H指数：3
- 相关作者：张昊戴振东郭东杰俞志伟阮鹏更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学一般工业技术更多>>
- 倾斜仿生刚毛的设计、制备及黏附性能研究被引量：14
- 2009年
- 依据JKR理论,从几何仿生角度出发设计并制备了2种具有斜截面的倾斜人工刚毛.理论计算表明:刚毛支杆倾斜20°,斜截面为45°时,刚毛具有较为理想的黏附性能,且具有这种结构的刚毛可便利地调控吸附和脱附.利用微摩擦试验机测试了人工刚毛表面的黏附性能,结果表明:在无滑移的平面接触下,刚毛阵列的黏附力随法向载荷增加而增大,当法向载荷超过一定值后,黏附力增加缓慢并趋于饱和;法向载荷为30mN时,刚毛无滑移卸载所产生黏附强度约为2.4kPa,略高于逆向滑移后卸载所产生的黏附强度2.2kPa,而正向滑移后卸载所产生的最大黏附强度较逆向滑移后卸载有明显增加,达3.1kPa,增加了近41%;短距离的滑移可增加黏附力,但随着滑移距离加大,黏附力随之下降.
- 刘彬张昊郭东杰戴振东
- 关键词：刚毛各向异性注模
- 基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真被引量：44
- 2010年
- 分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态.利用ADAMS对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之间的接触力等参数.最后通过实验分析,验证了结构设计、步态规划的合理性,所选择的电机符合设计要求.
- 阮鹏俞志伟张昊张晓峰戴振东
- 关键词：爬壁机器人步态规划ADAMS
- 仿壁虎微纳米刚毛阵列的研究进展被引量：9
- 2010年
- 壁虎的超级黏附力源于分布于脚趾的数十万细长刚毛和接触面间的范德华力.仿壁虎刚毛的研制是实现机器人三维无障碍运动的关键技术之一.近年来,许多国内外学者致力于研制仿壁虎脚掌刚毛结构的倾斜、末端分支、膨大的微纳米黏附阵列,以得到高黏附性能、可自由调控吸附脱附的仿壁虎脚掌,对已有文献进行总结、比较,并展望其进一步的发展方向.
- 张昊郭东杰戴振东
- 关键词：仿生壁虎刚毛
