国家自然科学基金(502075070)
- 作品数：6 被引量：55H指数：4
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- 一种新型三平移一转动解耦并联机构分析被引量：19
- 2004年
- 基于并联机构拓扑解耦准则 ,构造了一种新型四自由度并联机器人机构 (三平移一转动 ) ,并对该机构进行解耦性分析和运动学分析 ;其变元的解都可用解析式表示 ,这为控制带来方便。
- 杭鲁滨王彦杨廷力
- 关键词：并联机构解耦运动学正解
- 基于单开链的纯转动三自由度并联机器人机型设计方法被引量：16
- 2005年
- 基于有序单开链理论与方法,提出了三自由度的动平台可实现三个方向转动的并联机构机型设计方法和过程;给出静平台上以三个转动副或移动副为主动驱动且具有某些拓扑对称性的7种基本机型;按照基本回路的过约束性、机构耦合度、运动输入-输出控制解耦性、拓扑对称性等特性,对所得到纯转动三自由度并联机构进行分类,依不同设计要求,推荐优选机型。
- 杭鲁滨王彦吴俊刘安心杨廷力
- 关键词：并联机器人并联机构
- 基于Groebner基法的2RPS-1PPS并联机构位置正解分析
- 2006年
- 基于数学机械化思想,以Groebner基法对2RPS 1PPS并联机构位置正解进行分析,得到其位置正解最多为16解的结论,并给出数值算例。
- 王彦杭鲁滨杨廷力
- 关键词：数学机械化GROEBNER基
- 基于Groebner基的八面体变几何桁架机构位置正解分析被引量：6
- 2004年
- 基于Groebner基法对八面体变几何桁架机器人机构进行了位置正解分析 ,得到其位置正解为 16解的结论 ,并给出数值算例。这种基于Groebner基法经过有限步符号消元运算得到三角化方程组的数学机械化方法 ,对涉及非线性代数方程组的机构学问题求解 。
- 杭鲁滨王彦邓辉宇刘安心杨廷力
- 关键词：数学机械化GROEBNER基非线性代数方程组
- 基于拓扑解耦准则的球面并联机构解耦条件研究被引量：20
- 2005年
- 具有输入输出解耦特性的并联机构,由于其易于控制,深受欢迎。基于提出的并联机构拓扑解耦准则,针对一种球面解耦并联机构进行了解耦性分析,给出了该机构更一般的解耦条件;更进一步,基于拓扑解耦准则构造了一种更一般的新型球面解耦并联机构。基于拓扑解耦准则进行并联机构解耦特性分析和型综合的方法,对具有拓扑解耦特性并联机构的创新设计和应用具有深远意义。
- 杭鲁滨王彦吴俊金琼杨廷力
- 关键词：并联机构球面并联机构解耦
- 基于超平面同伦法的平面过约束机构判定
- 2006年
- 过约束机构的研究涉及到非线性代数方程组的高维解问题,现有的数值法难以确定方程组是否存在高维解,提出超平面同伦法,并基于该方法提出了过约束机构的判定准则.发现了一种平面四回路过约束机构,并运用判定准则对该机构进行验证.通过对该四回路过约束机构的过约束条件分析,构造了一类新的平面过约束机构.
- 刘立宏王彦韩福峰杭鲁滨杨廷力
- 关键词：过约束机构非线性代数方程组基本运动链
