中国博士后科学基金(20070410257)
- 作品数：3 被引量：24H指数：3
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- 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨工程大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 水下船体清刷机器人磁吸附机构的设计与研究被引量：16
- 2008年
- 为了实现水下船体表面清刷机器人在水下船体表面上的可靠吸附和灵活移动功能,对机器人磁吸附机构进行了设计研究。根据该机器人作业的特点和工作环境,分析了磁路材料和磁路类型,研究了衔铁、轭铁、铜块和海水等因素对磁吸附力的影响,设计了机器人的磁吸附机构。实际应用表明,该机器人在船体表面上吸附可靠,并且运动灵活,符合实际的需要。
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- 关键词：水下机器人船体表面磁场
- 水下船体清刷机器人关键技术及其试验的研究被引量：6
- 2008年
- 为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等,降低船舶的航行阻力,研制了水下船体表面清刷机器人。首先建立了机器人在船体表面上的力学模型,推导了机器人抗倾覆、滑落和下滚的条件,设计了机器人所需要的吸附力和驱动力矩。针对电机可供密封用的轴向尺寸小的情况,在电机输出轴上加轴套,该轴套既起到了联接的作用,又为密封创造了条件,解决了密封难的问题。对水下清刷作业装置进行了动力学分析和优化设计。针对机器人的控制要求,设计了机器人的控制系统。最后对机器人样机性能进行了试验,验证了机器人样机各项性能指标符合使用要求。
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- 关键词：机器人密封测试分析
- 基于液动的水下船体清刷机器人的研究被引量：4
- 2008年
- 为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等,降低船舶的航行阻力,研究了水下船体表面清刷机器人。分析了国内外水下清刷技术发展现状,针对水下船体清刷技术要求,分析和设计了机器人的泵油回路、推力吸附回路、行走转向回路和清刷系统回路、机器人的总体控制策略和实验方案。通过实验表明了水下船体清刷机器人各项性能达到了设计要求。
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- 关键词：液压系统机器人船体表面
