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中国人民解放军总装备部预研基金(4040101)
作品数:
1
被引量:13
H指数:1
相关作者:
杨甜甜
刘进
孟红
苏治宝
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相关机构:
中国兵器科学研究院
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发文基金:
中国人民解放军总装备部预研基金
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相关领域:
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苏治宝
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2011
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多移动机器人避障编队控制
被引量:13
2011年
研究多移动机器人避障优化设计,针对多移动机器人在障碍物环境下的编队控制问题,为了保持整体合理避障和控制系统的稳定性和安全性,提出一种多机器人避障编队控制策略。首先获得多移动机器人编队的队形结构模型,结合多机器人完成避障编队任务的问题描述;在此基础上引入导航函数采用一种避障编队控制算法,使移动机器人能以设定的队形运动到目标点,可保证编队运动过程中未与障碍物发生碰撞。进行仿真的结果证明,所提算法解决了多机器人编队与避障问题,并保证了闭环系统的稳定性与安全性,验证了设计方法的有效性。
杨甜甜
苏治宝
刘进
孟红
关键词:
多移动机器人
编队控制
避障
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