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吉林省科技发展计划基金(20090335)

作品数：1 被引量：2H指数：1
相关作者：赵丁选倪涛栗英杰巩明德侯敬巍更多>>
相关机构：吉林大学更多>>
发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：机械工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇电液
  • 1篇电液伺服
  • 1篇电液伺服控制
  • 1篇伺服
  • 1篇伺服控制
  • 1篇伺服系统
  • 1篇切换
  • 1篇切换控制
  • 1篇主从控制
  • 1篇力反馈
  • 1篇力觉

机构

  • 1篇吉林大学

作者

  • 1篇侯敬巍
  • 1篇巩明德
  • 1篇栗英杰
  • 1篇倪涛
  • 1篇赵丁选

传媒

  • 1篇农业机械学报

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
液压力觉双向伺服系统的策略切换控制被引量：2
2012年
在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换。通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题。
侯敬巍赵丁选巩明德栗英杰倪涛
关键词：主从控制电液伺服控制力反馈
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