北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心
- 作品数：16 被引量：68H指数：4
- 相关机构：北京大学工学院中国科学院深圳先进技术研究院中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金基金委创新研究群体项目北京市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信电气工程更多>>
- 胸腹腔经皮穿刺机器人研究进展及关键技术分析被引量：7
- 2021年
- 为促进我国经皮穿刺机器人的研究与发展,综述了国内外胸腹腔经皮穿刺机器人的研究现状。对穿刺机器人所涉及的术区信息感知、柔性针穿刺、运动规划、主从控制、安全交互控制等关键技术进行了讨论与分析。在总结研究成果与分析关键技术的基础上,指出胸腹腔经皮穿刺机器人今后的发展趋势与面临的挑战。
- 段星光温浩何睿李学松李学松
- 关键词：主从控制
- 人体穿戴髋关节助力外骨骼的行走运动学分析
- 2024年
- 针对现有下肢助力外骨骼研究中缺少对关节层面的运动学分析以及缺少对髋关节外骨骼助力机制的研究这一现状,对一款髋关节助力外骨骼在多种助力模式下的运动进行采集和分析,得到被试在不穿戴外骨骼、外骨骼零助力、外骨骼低助力、外骨骼中助力、外骨骼高助力和外骨骼阻力共6种模式下的运动数据,并通过逆运动学计算和数据分析,得到关节角度曲线和步态特征。实验结果在关节层面明确了髋关节外骨骼的助力机制,可为助力外骨骼的设计和运动控制提供参考。
- 刘玉黄岩周志浩
- 关键词：运动学分析步态特征
- 双联碳膜解决纳米晶体在TEM中碳污染的研究
- 2023年
- 在透射电子显微镜(TEM)中,电子束会引起碳污染,为了研究纳米晶体在TEM表征过程中碳污染问题的解决方案,选取油胺中合成的Au2Bi纳米晶体,分别用超薄碳膜和超薄双联碳膜制备样品,并用TEM进行表征。研究结果表明,利用超薄双联碳膜制备样品,明显降低了纳米晶体的碳污染现象,大大提高了电子显微镜图像的质量。同时,从碳污染形成的原理方面,分析了超薄双联碳膜能够缓解碳污染产生的原因,是因为两层碳膜将样品固定在一起,可以有效阻止有机配体的扩散。这种有效且简便的方法有助于TEM研究受配体诱导污染的纳米晶体材料。
- 暴丽霞常晓雪曲双全邵瑞文
- 关键词：透射电子显微镜
- 基于ADP的可重构机械臂能耗保代价分散最优控制被引量：4
- 2020年
- 针对存在耦合交联不确定性的可重构机械臂系统分散控制问题,提出一种基于自适应动态规划(ADP)的能耗保代价最优控制方法。基于关节力矩量测信息,建立了可重构机械臂系统的动力学模型,通过定义兼顾控制精度与能耗的性能指标函数构建哈密顿雅可比贝尔曼(HJB)方程,采用基于策略迭代(PI)的ADP算法对HJB方程进行求解,继而得到近似最优控制策略。基于Lyapunov理论对闭环可重构机械臂系统渐近稳定性进行证明,数值仿真结果验证了本文算法有效性。
- 刘富安毅董博董博
- 关键词：可重构机械臂自适应动态规划策略迭代
- 基于WinForm开发的高效率C/C++程序源码编译测试系统
- 2021年
- 本文针对常见C/C++语言集成开发环境每次测试程序均需要手动输入测试案例,导致总体开发效率低下的问题,设计了一个只需输入一次测试数据和预期输出结果的高效率编译测试系统。该系统基于C#的WinForm技术开发,界面友好,便于操作。通过编译、运行用户提供的C/C++源代码,读入测试数据并产生实际运行结果,经过与预期输出进行比对以判定程序的正确性。该系统已通过多个测试案例的正确性验证,证实了系统的可用性。
- 赵中堂刘明勋
- 关键词：WINFORMC/C++C#
- 倾听脑神经细胞声音的机器人——面向脑科学研究的机器人化膜片钳系统
- 2022年
- 首先,根据操作对象的升级和操作方式改进过程对机器人化膜片钳的发展历程进行综述。进而,聚焦当前人类脑科学研究亟需的、面向清醒非人灵长类动物脑科学研究的机器人化膜片钳系统,对该系统在操作环境显示、操作工具与目标定位、操作工具的运动控制、测量信号的处理和操作对象固定5个方面存在的挑战及其潜在解决方法分别进行讨论分析。最后,在总结当前工作的基础上对今后面向脑科学研究的机器人化膜片钳的发展方向进行展望。
- 赵启立邱金禹李明慧孙明竹孙涛谌辉赵新
- 关键词：脑科学微操作机器人系统
- 特征增量极限学习机被引量：1
- 2019年
- 在机器学习的不同应用领域,出现了很多优秀的极限学习机分类模型。研究者往往愿意公开这些模型的结构以及参数,但不愿公开原始训练数据。针对如何仅利用现有的模型和少量具有新特征的样本得到一个更高效的识别模型的问题,提出一种特征增量极限学习机算法。该算法能从具有新特征的样本中学习知识,提高现有模型的识别精度。在真实世界图像和三轴加速度传感器数据集上的测试结果表明,该算法能有效地工作,在不需要以往训练样本参与的情况下,能一定程度上提高已有模型的识别精度,得到新的识别模型。
- 赵中堂郑小东
- 关键词：普适计算
- 产学研专家共论智能机器人等级划分路径
- 2022年
- 伴随智能科技的快速发展,机器人智能化水平不断提升。面对功能不同、形态各异的机器人产品,如何衡量其智能化水平成为许多行业用户思考的问题。墨影科技提出将智能机器人划分为L0~L5共六个等级,在2021雷克大会暨智能经济年会上,产学研领域专家围绕这一观点,从不同角度展开了对话。
- 刘京运高峻峣李进科杨一鸣宋斌
- 关键词：智能机器人产学研智能经济
- 有人/无人系统自主协同的关键科学问题被引量：39
- 2018年
- 有人/无人系统的自主协同是一项可能对未来战争模式产生颠覆性变革的重要技术.本文分别从系统、决策、控制与安全4个层面分析了有人/无人系统自主协同研究面临的各种挑战和重要科学问题.
- 陈杰辛斌
- 关键词：分布式控制
- 医疗机器人技术研究展望被引量：10
- 2021年
- 医疗机器人的高速发展来源于需求与技术的共同促进.一方面,社会的进步和发展对健康服务提出更高、更广泛的需求;另一方面,医学、计算机科学、自动化、先进制造等学科的发展和高度融合催生出大量革新技术.医疗机器人创新技术和系统的不断涌现,正持续地改变着临床诊疗过程,并逐渐形成具有巨大前景的新兴产业.
- 赵新刚段星光王启宁王启宁
- 关键词：医疗机器人计算机科学新兴产业自动化
