国防科学技术大学机电工程与自动化学院自动化研究所
- 作品数：61 被引量：448H指数：11
- 相关作者：唐修俊晏春翁干飞裘伟黄岩更多>>
- 相关机构：湖南商学院计算机与电子工程学院中南大学信息科学与工程学院（信息安全与大数据研究院）更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金霍英东青年教师基金国家部委预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学交通运输工程文化科学更多>>
- 基于滚动优化原理的类车机器人路径跟踪控制被引量：9
- 2012年
- 针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足了路径跟踪对实时性的要求,移动机器人在遇到未知障碍情况下能够完成主动避障动作。为验证该方法的有效性,文章最后进行了仿真实验,结果表明,类车机器人在满足执行机构约束以及几何约束的条件下,能够成功避开障碍物,并且具有良好的跟踪性能。
- 丛岩峰安向京陈虹喻再涛
- 基于位置特异性谱和输入加权神经网络的蛋白质亚细胞定位预测(英文)被引量：3
- 2007年
- 蛋白质必须处于正确的亚细胞位置才能行使其功能。文章利用PSI-BLAST工具搜索蛋白质序列,提取位点特异性谱中的位点特异性得分矩阵作为蛋白质的一类特征,并计算4等分序列的氨基酸含量以及1～7阶二肽含量作为另外两类特征,由这三类特征一共得到蛋白质序列的12个特征向量。通过设计一个简单加权函数对各类特征向量加权处理,作为神经网络预测器的输入,并使用Levenberg-Marquardt算法代替传统的EBP算法来调整网络权值和阈值,大大提高了训练速度。对具有4类亚细胞位置和12类亚细胞位置的两种蛋白质数据集分别进行"留一法"测试和5倍交叉验证测试,总体预测精度分别达到88.4%和83.3%。其中,对4类亚细胞位置数据集的预测效果优于普通BP神经网络、隐马尔可夫模型、模糊K邻近等预测方法,对12类亚细胞位置数据集的预测效果优于支持向量机分类方法。最后还对三类特征采取不同加权比例对预测精度的影响进行了讨论,对选择的八种加权比例的预测结果表明,分别给予三类特征合适的权值系数可以进一步提高预测精度。
- 邹凌云王正志黄教民
- 关键词：亚细胞定位加权函数BP神经网络
- 仿生长鳍波动推进机理的CFD分析
- 仿生长鳍是指受弓鳍目鱼类长背鳍波动推进方式启发而设计的一类新型水下推进装置,在机动性、稳定性、低速下状态保持等方面有着一定的优势,有望对现有水下推进方式进行有益补充。针对长鳍波动推进机理复杂、理论分析难度大的特点,将现有...
- 胡天江沈林成王光明
- 文献传递
- 小波变换域盲图像水印的符号相关检测
- 2001年
- 检测时无需原始图像的盲数字水印是实用的数字作品版权保护系统的关键技术之一。本文基于图像小波变换系数的拉普拉斯分布模型,推导并实现了一种有效的盲图像水印符号相关检测器。通过计算渐进相对效率证明了该检测器具有较高的检测效率。实验结果表明该检测器具有良好的鲁棒性。
- 伯晓晨沈林成常文森
- 关键词：盲数字水印盲图像水印图像处理计算机版权保护
- 网络信息时代的大学协作性学习方式
- 2006年
- 从分析网络信息条件下大学协作性学习的概念和特点入手,阐述了网络信息时代大学协作性学习方式的主要构成要素,即:协作任务、协作学习小组、协作组织者、学习资源、评价体系等。
- 唐琳徐昕罗益荣
- 关键词：网络信息协作性学习
- 基于混合策略的轮式机器人路径规划方法被引量：12
- 2014年
- 快速扩展随机树方法(RRT)是解决具有非完整性约束的轮式机器人路径规划问题的一种有效途径。RRT能够在规划过程中引入机器人动力学约束,但是当环境中存在大量障碍物时,RRT算法的路径搜索效率将会降低。另一方面,RRT算法不具有最优性,限制了其在轮式机器人路径规划中的应用。针对经典RRT算法的不足,提出一种混合的路径规划策略,首先通过路径导引点扩展多树RRT结构,利用多树RRT的局部探索与合并特性快速寻找可通行的区域范围,利用启发式搜索算法在可通行区域内快速寻找动力学可行的机器人运动轨迹。仿真与实车实验表明,该方法能够快速有效地解决复杂障碍物环境下的机器人路径规划问题。
- 王全王维李焱刘大学
- 关键词：路径规划
- 基于RRT的虚拟人双臂操控规划方法被引量：13
- 2009年
- 虚拟人双臂的操控规划是智能化工程虚拟人研究的一项关键技术,在手臂和操控对象形成的闭环运动学约束下如何有效采样手臂配置空间是其面临的主要困难。面向复杂虚拟环境下的产品装配、维修动作仿真等问题,该文基于双向平衡、朝向目标的启发式RRT算法,结合手臂快速逆向运动学方法,提出了一种虚拟人双臂的操控规划方法。该方法的有效性通过实验得到验证。
- 王维李焱
- 关键词：虚拟人RRT
- 嵌入式车道跑偏告警系统设计被引量：2
- 2008年
- 为提高汽车驾驶的安全性,减少高速公路上由于车道跑偏而造成的巨大损失,基于DSP计算和FPGA计算,构造出一套基于视觉的嵌入式车道跑偏告警系统。重点介绍了系统的框架结构以及硬件实现方式,详细研究并解决了视觉系统中大容量数据的传输、存储和处理而造成的带宽问题,采用FPGA内部构造FIFO及DSP上支持的PDT传输方式,加快总线上的数据传输,提高总线的利用率,满足系统的实时性要求。最后,基于构造的系统,设计了典型的视觉处理算法和应用于车道跑偏决策的软件算法,验证了系统的可行性。
- 陈清阳李健安向京贺汉根
- 关键词：嵌入式系统计算机视觉
- 基于高层体系结构对象模型的联邦成员软件框架自动生成研究与实现被引量：26
- 2002年
- 在基于HLA/RTI的联邦开发中,降低成员软件开发者需要理解HLA/RTI的程度,简化联邦成员软件的开发过程是一个急需解决的问题。本文就典型成员的软件结构和程序流程进行了分析,设计了一种基于HLA对象模型(FOM/SOM)的联邦成员软件框架实现方法,并实现了一种能够自动生成联邦成员软件框架的工具-FedWizard,使用该工具可生成联邦成员的C++框架代码。
- 尹娟郝建国黄柯棣
- 关键词：高层体系结构对象模型自动生成分布式交互仿真
- 基于道路结构特征的自主车视觉导航被引量：25
- 2004年
- 基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。该方法根据高速公路上道路标志线平行、等宽等特征,将车载摄像机获取的道路图像投影到道路平面上,再运用这些特征来提取标志线像素。在此基础上根据公路道路模型,建立参数空间搜索最优参数,得到道路标志线的参数表达,实现视觉导航,并给出了C市环城高速上的实验结果。
- 邓剑文安向京贺汉根
- 关键词：自主车视觉导航透视投影变换
