哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室
- 作品数：1,040 被引量：5,064H指数：27
- 相关作者：蔡鹤皋宋宝玉王树国赵立军高晓辉更多>>
- 相关机构：河北工业大学机械工程学院江南大学机械工程学院上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 多自由度病理组织取样柔性机器人研究
- 2012年
- 为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构。通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型。对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统。在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样。
- 李光春费健付庄阎维新赵言正
- 关键词：病理组织
- 单指式微执行器端面冷凝液滴的迁移特性
- 2020年
- 操作液滴是液体介质微操作机器人的先决条件,研究单指微执行器端面冷凝液滴的迁移特性,对操作液滴的稳定获取具有重要指导意义.首先分析基于冷凝液滴的微构件柔顺操作原理,推导作用于微球上的液桥力方程.建立单指微执行器端面的冷凝液滴生长模型,包括单液滴生长、液滴合并、温度诱导和边缘滞后,分析影响端面冷凝液滴迁移的因素.直径130—400μm单指微执行器的端面冷凝实验表明,冷凝液滴经过生长合并后,在端面形成单个液滴,温度梯度和边缘效应会影响所形成液滴的稳定性.在制冷片表面温度-5℃,环境温度24℃,湿度37%的条件下,直径400μm的疏水执行器末端最终获取5.5 nL的液滴,且固着在端面.相对于未处理执行器,疏水处理后的微执行器末端的冷凝液滴更稳定.实验结果验证了理论分析的有效性.
- 范增华荣伟彬刘紫潇高军田业冰
- 关键词：液滴冷凝
- 舱外航天服手臂的逆运动学解法被引量：1
- 2010年
- 针对航天服手臂的特殊软关节结构和多自由度的特点,提出了基于最近邻的快速逆运动学解法,该方法保证在任何测量位置都能得到航天服关节角度的近似解.采用空间分块二步搜索策略,解决了基于最近邻方法求解舱外航天服手臂逆运动学中内存占用量大和效率低的缺点.仿真结果表明,最近邻的快速逆运动学解法在计算精度和实时性上均能满足测试系统的要求.
- 孙奎谢宗武王建宇刘宏
- 关键词：航天服逆运动学
- 火星车坡道式转移机构方案设计与分析被引量：3
- 2018年
- 针对火星车从一定高度的着陆平台转移至火星表面的需求,考虑转移机构对不同地形强适应性及火星探测器内部布局空间狭小的特点,提出一种双向可选展开的坡道式转移机构。该机构收拢布局设计适用于火星探测器气动外形,具有结构组成简单、可靠性高、对地形适应性好等优点。简化火星车着陆地形与转移机构,建立着陆地形因素、转移机构几何参数与转移姿态的数学模型。考虑地形角及局部地貌的影响,对坡道长度需求进行分析,得到满足火星车转移姿态要求下的最小坡道长度。该设计及分析可为火星着陆巡视任务中的转移机构设计提供参考。
- 刘卫马超鄢青青满剑锋刘荣凯季节钱成
- 关键词：火星车
- 空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法被引量：6
- 2015年
- 提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群(PSO)优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定的机器人路径规划等便利性优点。仿真算例表明,该改进方法具有较高的准确性与效率。
- 马欢李文皓肖歆昕刘宏蒋再男
- 关键词：空间机器人参数辨识粒子群算法卫星
- 一种跳跃机器腿的设计被引量：1
- 2010年
- 提出了一种跳跃腿机构.为减轻质量,降低能耗,采用单电机驱动方式,通过分时控制实现机构的跳跃、空中收腿和能量调节动作.在结构设计中采用五杆机构作为腿部执行机构,并增加了脚掌和跗跖关节以保证跳跃和着陆时的稳定性.结合仿真分析了其跳跃过程及各阶段的关键动作,最后对机器腿进行了跳跃实验,实验证明:其具有很好的跳跃能力及较高的跳跃效率,能实现空中收腿动作以及稳定着陆.
- 王猛臧希喆赵杰蔡鹤皋
- 关键词：五杆机构
- 基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人被引量：3
- 2009年
- 为了提高微小型移动机器人作业能力,提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人,单元子机器人由若干模块化组件(中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等)构成,并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型CMOS相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人,并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障。在任务完成后,各子机器人可以彼此脱离,形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化,在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构,设计了基于微型CMOS数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构,以及基于ARM、FPGA的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整的功能测试,在两个单元机器人中心线夹角为30°的情况下,完成对接耗时为15s,满足机器人自重构要求。
- 孙立宁钟鸣李满天
- 关键词：自重构机器人模块化机动性嵌入式视觉
- 晶圆传输机器人标定技术研究被引量：3
- 2010年
- 为了提高高速高精度晶圆传输机器人的定位精度,建立了精度分析和运动学标定为一体的精度保障体系.针对机器人的特点,建立了误差模型,分析了各结构几何参数误差源的灵敏度,提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数辨识的分步标定方法,对其进行了标定,并对几何结构参数进行了误差补偿.仿真分析以及实验证明:机器人定位误差达到0.07mm,有效地提高了机器人末端的定位精度.
- 刘延杰郑小飞吴明月
- 关键词：运动学标定参数辨识误差补偿
- 光纤熔融拉锥中拉力控制方法与电磁力仿真被引量：1
- 2015年
- 针对保偏光纤耦合器熔融拉锥制造过程中拉力控制问题,提出一种新的计算机在线拉力控制方法.拉力控制系统由计算机、拉伸机构、圆光栅及控制电路组成,通过检测光纤支架的旋转角度、改变线圈中的电流,控制永磁铁与线圈间的电磁力,实现对拉伸力的实时控制.分析电磁力和拉力的关系,建立永磁铁和线圈的三维有限元模型,确定永磁铁的运动轨迹,并对通电线圈的磁场分布和电磁力进行仿真,得到线圈中的电流、支架旋转角度和拉力的关系式.仿真结果表明拉力控制良好,控制误差约为1.03%.
- 张伟荣伟彬王乐锋路遥孙立宁
- 关键词：保偏光纤熔融拉锥电磁力有限元仿真
- 仿生游动和飞行关键流固耦合力学机理的数值研究
- <正>提出了一种基于GPU并行加速的流固耦合算法,通过在格子Boltzmann模型中引进沉浸边界法的流体-结构边界耦合方法,实现了含柔性运动边界流场的三维模拟;通过采用GPU与CPU结合的异构并行策略,实现了算法的加速,...
- 董帝渤； 石胜君； 陈维山； 侯珍秀； 刘英想；
- 文献传递
