江苏大学机械工程学院智能机器人研究所
- 作品数：38 被引量：188H指数：8
- 相关作者：尹小琴赵守明庄佳奇邓辉姚斌斌更多>>
- 相关机构：中北大学机械工程与自动化学院安徽理工大学机械工程学院滨州学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金江苏省博士后科研资助计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程农业科学更多>>
- 三自由度并联物料振动分拣平台机构设计及运动仿真被引量：5
- 2013年
- 为解决传统物料振动分拣平台无法实现多维振动的问题,提出了一种三自由度并联物料振动分拣平台,可满足物料振动分拣需要.该机构由共面的2条(P-R-U)支路及1条(P-R-C)支路组成,可实现动平台沿x,z轴的平移和绕x轴的转动.应用D-H矩阵对该并联机构进行运动学建模,通过运动学正、反解理论分析,建立机构输入、输出变量间运动学解析表达式.运用Matlab对位置正解进行计算,通过Mech/Pro接口软件将Pro/E中建立的模型导入ADAMS中进行运动仿真,并将计算结果与仿真结果进行分析和对比.两者结果相同,验证了结构分析及位置求解的正确性.
- 谢俊刘月肖朝蓬杨启志邓辉
- 关键词：并联机构三自由度运动学分析
- 母线槽钢结构支架模态分析被引量：6
- 2011年
- 运用PRO/E对母线槽钢结构支架进行三维建模,通过ANSYS软件对支架进行模态分析,从而求解出支架的模态参数,得到支架的固有频率和振型特征,并进行了地震反应谱分析,为进一步研究支架动力学特性以及支架的优化设计提供参考依据。
- 谢俊张翌马履中尹小琴赵守明
- 关键词：ANSYS模态分析地震反应谱分析
- 实现滚法中医推拿并串混联机器人的研究被引量：12
- 2005年
- 从分析中医推拿主流手法滚法与按揉法的自由度着手,提出一种4SPS-1RCRR型的5自由度并联机器人机构。针对滚法手法滚动频率较高的特点,增加了滚法推拿头机构,进一步提出一种改进型并联与串联机构混联的推拿机器人。在滚法手法中三维移动由并联机构完成,一维转动由推拿头完成。分析了该类机构的拓扑结构、并联机构的运动学反解,并对滚法推拿头进行运动学设计与分析。通过对改进前后模型运用ADMAS软件进行仿真分析比较,表明该新机型既能避免P副的高频往复运动,又能较好地满足中医推拿中滚法推拿的要求。
- 马履中姚国营倪前磊朱曾
- 关键词：仿真模拟
- 线缆姿态校正的机器视觉系统设计
- 2015年
- 线缆的姿态校正是线缆配件自动化生产过程中的一个重要环节，其姿态校正的准确与否将会直接影响后续工位线缆再加工的质量。为了保证线缆姿态校正的准确性，提出一种基于机器视觉的线缆姿态校正方法；通过视觉测量技术实时引导机械手精确调整线缆的姿态来实现线缆姿态的准确校正。试验发现，完成一次线缆姿态校正的循环时间为3～5s，准确率96%，表明该方法具有准确性好，效率高的优点，同时使得线缆配件自动化生产的效率较原始的手工生产得到大幅提高。本系统基本满足线缆姿态在线校正的非接触、稳定可靠、抗干扰能力强等要求。
- 谢俊王路路邓辉朱广韬
- 关键词：机器视觉图像处理
- 三平移并联茶叶筛分机机构设计及运动仿真被引量：6
- 2012年
- 为解决传统茶叶筛分机械不能实现多维振动的问题,提出了一种满足茶叶筛分需要的空间多维振动并联筛分机思想,并且基于并联机构的组成原理设计了筛分机的主体机构.该并联机构包含3条空间相互垂直的C-R-R支路,以动平台为茶叶筛分机筛面,能够实现3个方向的平移.应用D-H矩阵对该机构进行运动学建模,并且给出了运动学的正解和反解.结果证明筛面可以达到理想的运动需求,可以将此机构用于茶叶筛分机.在Pro/E中建立该并联机构的虚拟样机模型,利用Mech/Pro给虚拟样机添加运动副并导入ADAMS软件中,利用ADAMS进行仿真,验证了运动学正、反解的正确性.最后通过试验表明,X,Y,Z三方向的振动使得茶叶透筛时间缩短,筛分效果最优.
- 谢俊张晓庆王成军杨启志
- 关键词：运动学仿真
- 双卧轴搅拌机叶片安装角的理论分析被引量：9
- 2010年
- 目前双卧轴搅拌机叶片安装角的确定多以经验为主,一般常用值为45°。通过对搅拌叶片上的物料进行运动学分析,结合工程流体力学相关知识,求得物料轴向和径向的速度表达式;分析获得较好搅拌效果时物料的运动特点,得出物料的合理运动轨迹投影区域;根据不同拌筒的长宽比,求得相对应叶片合理安装角的取值范围:宽短型叶片安装角α取值范围在29.142°～32.865°;窄长型叶片安装角α取值范围在42.168°左右。理论分析的结果与实际应用中常用值基本吻合,为搅拌机参数的确定奠定了理论基础。
- 尹小琴赵守明谢俊吕晓凤
- 关键词：双卧轴搅拌机运动学分析
- 一种新颖柔性关节三平移并联机构的设计与仿真被引量：1
- 2011年
- 介绍了一种空间新型少自由度三平移并联机构,该新型三平移并联机构是以-P-R-R-R-R-为支路结构。提出一种利用轴线相互垂直的转动副代替传统意义上的万向节的思想,即新颖柔性转动副。利用Pro/E对机构进行建模,通过MECHANISM/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真。分别在机构的3个移动支链上施加运动,通过计算机模拟,得到动平台的运动轨迹和角速度随时间变化的关系,表明该柔性机构在一定运动范围及频率下,引用无间隙的柔性关节,避免了因普通运动副间隙而造成的运动失真。
- 王国明马履中
- 关键词：并联机构仿真
- 基于一种新型并联机构的中医推拿机器人被引量：22
- 2004年
- 介绍一种基于新型并联机构的推拿机器人。研究目前中医常用的滚法、按揉法与单指按揉法等相关推拿手法的自由度,提出相应的新型并联机构机型,对并联机构进行运动分析与ADAMS仿真模拟。分析表明,采用混合型五自由度并联机器人机构可以满足所需按摩运动。
- 马履中王劲松杨启志尹小琴沈惠平谢俊
- 关键词：并联机构仿真模拟
- 一种新型的串联中医推拿机械臂的运动学分析被引量：5
- 2011年
- 针对中医的按、揉、滚、振4种推拿手法,进行了运动学和动力学特征的分析,基于分析结果进行了机械臂的选型,提出一种新型的混合型推拿机器人,并对该机械臂的运动学正反解进行了计算和分析。利用Pro/E对机械臂进行建模,通过Mechanism/Pro模块导入ADAMS/view模块中进行运动学仿真与分析。结果表明该机械臂能较好地模拟中医推拿师的推拿动作,且具有良好的运动特性。
- 谢俊匡俐辉马履中尹小琴杨启志
- 关键词：中医推拿ADAMS运动学仿真
- 一种三平移并联机器人运动学分析被引量：13
- 2005年
- 通过对(C//R//R)⊥(C//R//R)⊥(C//R//R)机构3条支路的特殊配置从而获得一种完全解耦的并联机构,并使用螺旋理论分析了这种并联机构的机构组成原理,计算了这种并联机构的自由度,判断了机构的主动副位置,并调用仿真软件模拟,进行了自由度的验证,最后对该并联机构进行了位置分析、速度和加速度分析。
- 艾永强马履中
- 关键词：并联机器人运动学分析
