张晓华
- 作品数：152 被引量：627H指数：14
- 供职机构：大连理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程理学交通运输工程更多>>
- 欠驱动悬摆运动控制实验装置
- 欠驱动悬摆运动控制实验装置，它是一种适合控制理论与控制工程以及电子与传动学科学术研究的欠驱动控制实验装置，以解决目前高校或科研机构进行非线性控制理论学术研究的实验装置还停留在数值仿真层面、缺少相应的实物系统、理论与实际脱...
- 张晓华赵旖旎程红太石如冬陈宏钧
- 文献传递
- 龙门吊车系统的动力学建模被引量：29
- 2006年
- 针对龙门吊车这一典型的欠驱动机械系统,采用拉格朗日方程的方法建立了其动力学模型。该模型同时考虑了吊车系统水平方向、前后方向和垂直方向上的三维运动以及由这些运动导致的负载摆角变化,且负载在三维空间的摆动角度通过特殊定义的二维平面的摆角进行描述。根据负载摆角的定义方式,取消三维吊车系统动力学模型的一个运动自由度直接将得到广泛研究的二维吊车系统的动力学模型。为了便于进行控制器的设计,还给出了近似条件下的龙门吊车系统的线性化模型。最后,数字仿真实验结果证明了动力学模型的有效性。
- 高丙团陈宏钧张晓华
- 关键词：龙门吊车动力学模型拉格朗日方程仿真
- 电网不平衡条件下STATCOM的非线性控制被引量：16
- 2012年
- 在电网电压不平衡条件下,以网侧各相单位功率因数为补偿控制目标,提出了基于虚拟导纳的静止同步补偿器(STATCOM)无源控制方法,可保证输电线路有功损耗最小。在dq同步旋转坐标系下,建立了不平衡条件下STATCOM的数学模型,构造出相互独立的正负序双电流环系统,以便于控制系统设计。基于无源性理论,利用能量成形和阻尼注入方法,分别对正负序电流环设计了控制器。给出了STATCOM直流侧电压与虚拟导纳的数学关系式,阐明了虚拟导纳电流控制的合理性和可行性,并设计了直流电压外环比例积分控制器。仿真实验结果表明,所提控制策略可实现电网电压不平衡条件下STATCOM对无功负荷的快速补偿,同时可保证网侧各相均实现单位功率因数控制。
- 郭源博周鑫张晓华陈宏钧
- 关键词：电压不平衡静止同步补偿器无源控制仿真
- 欠驱动球棒系统不动点控制器设计被引量：1
- 2008年
- 针对欠驱动系统的Benchmark球棒系统,考虑球与棒之间的摩擦系数系统动力学及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离,建立其精确的数学模型。基于部分反馈线性化,利用坐标变换将系统动力学转换为便于控制器设计的非三角结构级联规范型,并采用不动点控制方法设计控制器,实现球棒系统的稳定控制。仿真实验表明,在球棒系统的控制过程中考虑系统摩擦系数及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离十分必要,并且不动点控制器具有良好的动态性能和强鲁棒性。
- 陈宏钧石如冬高丙团张晓华
- 关键词：球棒系统非线性控制不动点理论
- 一种提高三相四开关容错逆变器直流电压利用率的方法及系统
- 本发明公开了一种提高四开关容错逆变器直流电压利用率的方法及系统，其包括：S1、计算并判断直流侧电容电压不平衡系数ε是否为0，是则执行S3，否则执行S2；S2、修正四开关容错逆变器的四个有效电压矢量并分别计算修正后的电压矢...
- 郭源博李泽张晓华张铭
- 文献传递
- 灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述被引量：4
- 2011年
- 灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂运动仿生控制策略,提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题,并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制进行了展望。
- 张晓华赵旖旎程红太
- 关键词：动态伺服控制
- 电子设计自动化实验基地建设及优秀人才的培养
- 电子设计自动化简称EDA技术,它的特点是技术新、发展快、应用面广。我国急需这样的人才,本论文依托教育部和国防科工委EDA创新基地建设项目,开展了EDA课程教学模式的研究。提出了本科生、创新研修课、本硕连读生、硕士生、优秀...
- 杨春玲朱敏张晓华
- 关键词：EDA技术
- 文献传递
- 基于视觉的管内作业机器人及其自主控制技术研究
- 该文在深入分析管内作业工艺的基础上,就智能机器人主题下自主控制策略的关键技术进行了富有成效的研究.
- 张晓华
- 关键词：机器人视觉传感器神经网络模糊控制
- 容错控制模式下三电平逆变器输出电压不平衡抑制方法被引量：8
- 2018年
- 容错控制技术作为提高系统可靠性的一种重要方法,在工程领域得到了广泛应用;在中大功率电力电子控制领域,针对NPC型三电平逆变器容错控制拓扑的中点电压波动问题,目前研究尚未涉及。本文以八开关三相逆变器为三电平容错拓扑方案,首先证明容错拓扑中中点电压波动存在的必然性;其次,推导证明中点电压波动对逆变器输出侧的影响,即会导致输出电压的三相不平衡;最后,提出一种基于改进SVPWM的输出不平衡抑制策略,该策略能够在中点电压波动时,保证输出电压的三相平衡。实验结果证明,所提出的抑制策略能够对中点电压波动导致的输出不平衡起到明显的抑制效果,调节时间在一个调制周期内。
- 张铭郭源博李泽张晓华
- 关键词：容错控制
- 自平衡式两轮电动车耦合控制研究被引量：9
- 2013年
- 由于自平衡式两轮电动车有两个驱动车轮,每个车轮独立驱动且共用一个车体,每一个车轮的驱动转矩与速度都会影响小车的运动性能;因此,自平衡式两轮电动车系统运行存在耦合控制问题。为了解决由于此耦合而带来的控制问题,基于车体的机械结构与驱动形式进行建模与模型验证,首先证明了系统耦合特性的存在,然后根据模型特征给出一种解决耦合问题方法。其方法是将自平衡车两个独立而又存在耦合的驱动车轮看作两个具有力矩传输关系的等价系统,为合理的避开控制时带来的耦合问题,可将两个等价系统做合并处理,使其等效为一个不具耦合特征的独立系统,这种转差补偿控制方案成功解决了结构耦合带来的各种问题。仿真实验结果证明了所建立模型与控制方案的有效性。
- 张晓华张志军
- 关键词：自平衡
