何平
- 作品数：88 被引量：207H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：哈尔滨市重点科技攻关计划项目国家高技术研究发展计划广东省教育部产学研结合项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>
- 纸浆浓度和打浆度联合实时测量被引量：2
- 1998年
- 提出一种测量纸浆浓度和打浆度的新方法，并介绍了基于此方法设计出的纸浆浓度和打浆度测量与控制系统的构成和实际运行情况。
- 葛升民何平童树鸿王树山陈弘一刘金良盛福杰
- 关键词：纸浆浓度
- 基于RC积分电路及DSP输出多路D/A控制信号方法被引量：1
- 2008年
- 提出了一种基于RC积分电路输出多路D/A控制信号的方法。该方法结合了一阶RC积分电路的振荡特性、NPN晶体管开关电路的反相原理及数字信号处理器TMS320F281x脉宽调制模块(PWM)的特性,可通过调节频率固定的矩形波信号的占空比控制稳定输出的模拟信号电平。该输出信号的最大值可由固定恒压源设定,且转换分辨率可调,保证了应用范围的可拓展性。经实际应用验证,该方案简洁实用,且成本低廉,以最低限度占用设计资源,精度可达1%。
- 何平戴鹏王昕杨旭东
- 关键词：开关电路占空比
- 三自由度柔性机器人的逆运动学解与振动抑制控制被引量：5
- 1999年
- 在柔性机器人末端执行器的轨道跟踪控制中，其逆运动学与振动抑制是两个非常重要的问题．基于对象的低阶振动运动模型提出了一种选代型逆运动学数值解法，同时分析了解法的稳定性．给出的振动抑制法是将杆件振动的高频位置信息反馈给关节角速度．此法因不需检测杆件振动速度而简便实用．为提高末端执行器轨道跟踪性能，从系统自由运动开始的轨道末端点起导入了振动抑制控制．
- 何平戴永强胡恒章
- 关键词：柔性机器人逆运动学
- 机器人视觉动态目标跟踪的最优控制算法研究被引量：13
- 1999年
- 带有视觉导引的机器人系统在工业生产中，在航空航天中有着越来越广泛且重要的应用．本文研究了带视觉系统的Eye－in-Hand型机器人系统对运动目标进行跟踪的视觉伺服控制问题，讨论了一种距离参数在线估计条件下的最优控制算法，设计了一种时变加权矩阵策略，对解决控制中稳态误差和超调量之间的矛盾有较好的效果．利用PUMA560机器人实际取得的参数进行仿真研究，结果表明，采用此控制算法，Eye-inHand型机器人系统对静态目标的定位，对匀速直线运动目标、变速直线运动目标及曲线运动目标的跟踪，可达到较快的响应和较好的精度．
- 衣法臻何平胡恒章
- 关键词：机器人控制计算机控制视觉跟踪最优控制
- 重复控制在卫星转动部件动量补偿中的应用
- 2012年
- 针对卫星转动部件周期运动对姿态控制精确度产生的不利影响,通过补偿飞轮来抵消转动部件运动所引入的干扰。利用重复控制能够高精确度地完成周期信号跟踪或抑制周期性扰动的优点,在原有PID控制器基础上引入重复控制来提高补偿飞轮的角位置跟踪精确度。同时重复控制还可以抑制转动部件摩擦力矩引起的跟踪误差,进一步改善补偿系统的补偿效果。给出有效载荷的运动特性并依据Karnopp摩擦模型进行摩擦力矩分析。仿真部分给出补偿方案的仿真验证,仿真结果表明引入重复控制对补偿精确度的提高有很大贡献,能够抵消99%的角动量干扰。
- 王磊甘克力葛升民何平李爽
- 关键词：摩擦力矩重复控制卫星姿态控制
- 机器人多指灵巧手基关节的结构设计及其力矩控制系统
- 机器人多指灵巧手是一种仿人手的装置,它具有力觉、触觉、视觉和温度感知能力,可以代替人的危险、严劣的环境下完成普通装置所不能完成的复杂的操作任务.该文研究的手指基关节及其控制系统对机器人手的整体性能有着重要的意义.该文结合...
- 何平
- 关键词：手指关节机器人结构设计位置控制力矩控制
- 文献传递
- 货车转向架安全链故障计算机视觉识别算法研究
- 2008年
- 结合货车转向架安全链脱落及丢失的照片形态特征,提出了一种基于先验统计信息的故障计算机视觉识别算法;算法流程包括图像增强,自适应阈值变换滤除无关特征,应用Hough变换提取主特征线条,依据线型特征图像水平梯度沿垂直方向的积分投影定位主特征线,基于极角约束Hough变换推出两条主特征线交点,最后根据安全链和支架的几何形态特征判读故障;算法设计应用积累大量先验统计信息作为视觉不变量,极大地提高了检测速度和可靠性。
- 戴鹏何平杨旭东王昕
- 关键词：HOUGH变换自适应阈值
- 识别无人机的无人值守光电告警系统被引量：3
- 2018年
- 无人机的高速发展不仅为人类的生活带来了便利,同样也引发了各类安全问题。为此,近年来,我国重大涉密工业场所和交通枢纽为保障运行安全,积极建设了针对无人机的安防系统。光电告警系统是最重要的安防系统组件之一,其目的是识别目标和取得法律证据。介绍了一种针对无人机的无人值守光电告警系统,能够同时输出可见光和红外图像信息,并且能够自动识别目标类型。这套系统已经在我国重要的工业场所中成功应用,并取得了阶段性的成果,其成功的运行为后续智能化光电告警平台的发展奠定了基础。
- 殷宗迪何平宋秋冬朱猛
- 关键词：无人值守无人机
- 减振器异响故障快速定位及诊断试验装置
- 本发明涉及一种减振器异响故障快速定位及诊断试验装置，其特征在于测试台上设有用于固定待测减震器的支架，测试台下方设有激振器，所述支架包括四个支杆和一个顶板，顶板的四角经四个支杆固定在测试台台面上，顶板的底面设有减振器安装上...
- 刘清河赵立军马琮淦李国华侯平何平
- ZPW-2000R移频自动闭塞系统接收机测试系统的设计
- 2012年
- ZPW-2000R移频自动闭塞系统是先进的国产新型自动闭塞系统。针对该系统生产过程中人工检测费用高、效率低、误差大等问题,提出一种基于DSP技术的ZPW-2000R移频自动闭塞系统接收机测试系统设计。该系统以TMS320F2812 DSP作为控制核心,通过控制AD9833产生移频信号,通过AD模块对待测参数进行采样与校正,实现了产品测试过程由人工测试方式转变为自动测试方式,以此来提高测试的效率和可信度。经黑龙江瑞兴科技公司实际测试与应用证明,该系统自动化程度高,性能稳定,提高了测试效率,具有较高的推广和应用价值。
- 郭苑钱玉恒李颖何平
- 关键词：接收机TMS320F2812AD9833
